控制工程控制系统校正.pdfVIP

线性控制系统的校正 5.1 引言 5.2 校正的基本概念 P控制、PI控制、PD控制、PID控制 5.3 PID控制规律的实现 PD控制规律的实现 PI控制规律的实现 PID控制规律的实现 5.4 频率法设计串联校正 5.5 利用MATLAB辅助控制系统的校正设计 5.6小结 引言 本章知识体系 校正方式、校正装置的 校正的动 设计方法、常见校正装 校正的基本 机、期望性 置的特性以及校正装置 概念 能指标 的实现 利用MATLAB进 基于频率法和根轨迹法的 行辅助校正设计 串联校正、PID校正以及 的方法 反馈校正的设计方法 引言 反馈控制系统的设计步骤： （1）理解被控过程，明确系统设计任务，分析输入信号及扰动信号的变 化范围与特点，并将动、静态性能指标转化为时域、频域或零极点 分布位置指标。 （2 ）选择控制方案，方案包括串联校正、反馈校正和复合校正等。 （3 ）选择测量、执行、放大等主要元部件。 （4 ）构造系统线性模型，如确定有效的平衡点，在信号变化容许范围内 构造小信号增量化模型，以传递函数、频率特性等方式描述模型。 （5）分析稳态性能，包括根据稳态误差要求计算系统开环放大系数；考 虑执行器死区、测量误差、放大器零漂误差等因素计算稳态误差。 （6）分析动态性能，设计控制器，主要包含校正环节的设计与实现。 （7）建立计算机模型仿真。 （8）制作样机，调试、试运行等。 引言 控制系统设计特点 首先，设计问题的答案往往并不唯一，通常可以采用多 种不同的控制方案来满足给出的控制要求； 其次，在选择系统结构和计算参数的过程中，很容易出 现相互矛盾的情况，此时需要针对要求提出折衷方案； 不管是控制方案的优化选择，还是折衷方案的评价调 整，都需要综合考虑众多因素，既要考虑技术要求，又 要考虑经济性、可靠性、安装工艺、使用环境和能源等 问题，还要考虑提出的系统（或某些环节）在物理上或 技术上是否能实现，因而远比系统分析复杂。 校正的基本概念： 串联校正、反馈校正、复合校正 按输入补偿 前馈校正 干扰 前馈校正 元件 元件 按干扰补偿 给 输入 偏差 串联校正 放 执 被 输出 定 大 行 控 元 元件 元 元 对 件 比 件 件 象 较 局部反馈 元 主反馈 反馈校正元件 件 测