自动控制习题第6章.docVIP

PAGE TOC \o 1-3 \h \z \u 第六章 控制系统的校正 132 6.1 引言 132 1、系统的性能指标 132 2、基本校正方式 133 3、校正装置的控制规律 134 4、常用的校正装置 135 6.3 基于频域响应法的系统串联校正 138 6.4 基于根轨迹分析的系统串联校正 138 思考题 142 习题解答 142 水平测试题 151 测试题答案 153 PAGE 132 第六章 控制系统的校正 控制系统的校正是指在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的机构或装置，使系统整个特性发生变化，从而满足给定的各项性能指标。 6.1 引言 1、系统的性能指标 在控制系统设计中，如果性能指标以频域特征量——谐振峰值Mr，谐振频率ωr，带宽频率ωcc或开环频率特性的相角裕度，截止频率ωc以及开环增益K，稳态误差ess等给出时，一般采用频率法校正；如果性能指标以时域特征量——阻尼比，自然频率ωn或超凋量σ％，调节时间ts，上升时间tr及稳态误差ess等给出时，一般采用根轨迹法校正。这两种指标之间，存在着互换关系。 二阶系统频域指标与时域指标的关系 谐振峰值： 谐振频率： 带宽频率（闭环截止角频率）： （开环）截止频率： 相角稳定裕度： 超调量： 调节时间：或 或 高阶系统频域指标与时域指标的关系 谐振峰值： 超调量：， 调节时间： ， 2、基本校正方式 串联校正：如图6-1所示，校正装置串接在前向通路中。 R(s) R(s) C (s) - 图6-1 串联校正 校正装置 e (s) u (s) 反馈校正：如图6-2所示，校正装置接在系统的局部反馈回路中。 R(s) R(s) C (s) - 图6-2 局部反馈校正 校正装置 e (s) - 前馈校正：如图6-3所示，在系统主反馈回路之外采用的校正方式。图6-3（a）所示为设定值前馈。图6-3（b）所示为扰动前馈。 图6- 图6-3 前馈校正 R(s) C (s) - 前馈 校正 （a） N(s) C (s) 前馈 校正 （b） 复合校正：如图6-4所示，这种校正方式是在反馈控制回路中加入顺馈(或称前馈)通路，组成一个有机体。可分为按扰动补偿的复合控制形式(如图6-4(a))和按输入补偿的复合控制形式(如图6-4(b))。 R(s) R(s) C (s) - N(s) （a） 图6-4 复合校正 R(s) C (s) - （b） 3、校正装置的控制规律 由串联校正的结构图6-1可知，串联校正的实质是对偏差信号进行一定的比例、积分和微分运算，形成适当的控制信号。校正装置所进行的运算叫做系统的控制规律。因此，PID控制器的输入－输出关系为 由此可得PID控制器的传递函数为 ①比例(P)控制规律：比例元件在信号变换时，只改变信号的幅值而不影响其相位。因此在串联校正中，采用比例校正元件可以提高系统的开环增益，减小稳态误差，但会降低稳定性。故在系统校正设计中很少单独使用。 ②比例—微分(PD)控制规律：理想传送函数为，可同时起到比例与微分作用。在串联校正时，可使系统增加一个一1／的开环零点，提高系统的相角裕度，并有助于动态性能的改善。 eq \o\ac(○,3)积分(I)控制规律：积分元件在信号变换中起着对信号的积分作用，并使信号产生90°的滞后。积分控制可以提高系统的型别(无差度)，有利于稳态性能的提高。但积分控制使系统增加了一个位于原点的开环极点，于系统的稳定性不利。 eq \o\ac(○,4)比例—积分(PI)控制规律：传递函数为。进行串联校正时，相当于在系统中增加了一个开环极点和一个开环零点。位于原点的极点可提高系统的稳态性能，而增加的零点则可缓和极点对系统稳定性产生的不利影响。只要T足够大，PI控制对系统稳定性的不利影响可大为减弱。 ⑤比例—积分—微分(PID)控制规律：传递函数为。当时，适当选择参数T和τ，这种PID控制器(校正装置)可使原系统增加两个负实数零点和一个位于坐标原点的开环极点。与PI控制器相比，除了同样具有提高系统稳态性能的优点外，由于多一个负实部零点，还对提高系统的动态性能有更大的优越性。因此，在工业过程控制系统中，广泛使用PID调节器。PID各部分参数的选择，在系统现场调试中最后确定，应使I部分发生在系统频率特性的低频段，以提高系统稳态性能，而使D部分在系统中、高频段起作用，以改善系统的动态性能。 4、常用的校正装置 常用的校正装置分为无源和有源两类。无源校正装置通常由RC无源网络构成，如表6-1所示；有源校正装置由运算放大器和RC网络组成，其参数可以根据需要调整，如表6-2所示。 表6-1 三种无源校正网络 名称 电路图及传递函数 伯德图 特点与