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Freescale-CAN模块用户手册 CAN模块用户手册 1.引言 Flex CAN(FC) 模块实现控制器局域网络协 议(CAN) 通信。CAN是一种用于汽车和工业控制 系统异步通讯协议， 是高速(1Mbit/sec) 、短时间 间隔、基于优先级的协议，能够使用多种通讯媒 介(例如：光缆， 非屏蔽线对等) 。Flex CAN模块 同时支持CAN协议规范2.0版、B部分所规定的 标准帧和扩展帧。 CAN协议主要 但不是仅仅地用于车辆 串行总线，面对这样的特殊要求现场：实时处理、 车辆电磁干扰环境的可靠操作、成本效率和需要 的带宽等。本文档理论上采用CAN协议2.0版的 一般应用知识。更详细的参见CAN协议规范2.0 版。 2.功能说明 基于并包含所有现有的TouCAN模块功能。 ● ·IP接口结构。 完全实现CAN协议规范2.0 一标准数据和远程帧(直到109位长度) 一扩展数据和远程帧 (直到127位长度) 一0—8字节数据长度。 ―可编程位速率直到1Mbit/sec。 多达16个0一8字节长度的弹性信息缓存器， 各自可以配置为接收或传输，所有的都支持标 准帧和扩展帧。 允许单侦听模式。 内容相关的寻址。 无读/写信号。 三个可编程过滤寄存器： 一全局过滤 (用于MBs 0-13) MB14专用 MB15专用 独立于传输介质(假设使用外部收发器)。 开放的网络架构。 多主总线。 高度抗电磁干 高优先级信息 RAN 低功耗睡眠模： 总线活动唤醒。 3.结构图 图1： 4.典型的CAN 系统图 CAN Bus 图2 每个CAN站点物理上通过一个收发器连接 到CAN总线， 收发器提供CAN总线上通讯所需 的传输驱动、波形，以及接受/比较等功能，还 提供保护以预防不良的总线或站点对Flex CAN 模块造成损坏。 5.信息缓存 5.1信息缓存器结构。 图3说明扩展(29-bit) ID信息缓存器结构； 图 4说明标准(11-bit) ID信息缓存器结构 15-8 7-4 3-0 SO S1 TIME_STAMP COD DE LENGTH CONTROL STATUS ID_HIGH ID[28：18] SR R IDE ID[17-15] S2 S3 S4 S5 ID[14-0] RTR ID_LOW DATA BYTE O DATA BYTE 1 DATA BYTE 3 DATA BYTE 5 DATA BYTE 7 DATA BYTE 2 DATA BYTE 4 DATA BYTE 6 S6 S7 Rese er ved 图3 ..... 7-4 0 . 15-8 3-0 SO TIMESTAMP CODE LENGTH CONTROL/STATUS S1 ID[2B：18] RTR O ID_HIGH ID_LOW S2 S3 S4 16-BIT TIMESTAMP DATA BY TED DATA BYTE 2 DATA BYTE 1 DATA BYTE 3 S5 S6 DATA BYTE 4 DATA BYTE 6 DATA BYTE 5 DATA BYTE 7 S7 Res er ved 图4 5.2扩展和标准格式帧的公共字段。如表1： 表1：公共字段 字段 描述 时间戳。装载CAN总线上本帧ID TIME 开始时捕捉的自由运行定时器的高 字节值的拷贝。 STAMP CODE 参见表2和表3 存储在缓存器地址偏移量$3到$6中 的接收到的数据长度。该字段由 LENGTH Flex CAN模块填写， 拷贝自接收数 据的DLC字段。万一接收到的DLC (接收时) 字段的值超过8，则只有前8个接 收到的数据字节被保存。 位于缓存器地址偏移量$3到$6中的 待发送数据长度。该字段由器件填 写， 用于作为DLC字段的值。如果 LENGTH (发送时) 远程传送请求(RTR) =1， 本帧作为远 程帧， DATA字段不被传输， 从而 忽略LENGTH的值。 数据。本字段存储帧数据直到8字 节。对于接收帧，这些数据作为从 总线上收到的数据存储；对于发送 帧，器件提供所需要发送的帧内数 据。 DATA 保留字。该字的整个字段(16Bit) 器 件不能访问。改字用于内部测试， 不允许以任何方式访问。 Reserved 表2：接收缓存器编码 新帧 接收 新帧 前 描述 收到 后 注释 NOT ACTIVE：信 息缓存未激活 0000 EMPTY：信息缓存 有效且是空的 0100 0010 0110 0010 0110 FULL：信息缓存满 OVERRUN：在器件 读取第一个信息之 如果器件读 取发生在新 帧到来之 前，第二个信息写入 填满的缓存。 前，新接收 码是：0010 填写了空缓 存 0101* 0011* 0111* 0010