大地坐标体系中的欧勒角 不同大地坐标体系的转换.ppt

大地坐标系中的欧勒角不同大地坐标系的转换;大地坐标系中的欧勒角Euler’s Angle in Geodetic Coordinate System ;本章内容综述;大地坐标系;坐标系、参考架和参考系 Coordinate system、Reference frame and reference system;参考架与坐标系的关系：参考架中参考点的坐标可以用不同形式表示，所以同一参考架可以对应不同的坐标系。;参考架与参考系的关系：参考架的目的是提供一个使参考系具体化的方法，以便于用它来定量描述地球上(地球参考架)或天球上(天球参考架)的位置和运动。参考系是总体概念，参考架才是具体应用形式。;坐标系是概念性的、抽象的、数学的、没有误差的；;1、用矢量分析法讨论坐标转换问题Discussion Coordinate Transformation with Vector Analytic Method ;位置矢量及其表示：;M;1、用矢量分析法讨论坐标转换问题Discussion Coordinate Transformation with Vector Analytic Method ;矢量的叉乘：;矢量的并乘－二阶张量：;三重叉乘积;坐标平移转换：;M;1、用矢量分析法讨论坐标转换问题Discussion Coordinate Transformation with Vector Analytic Method ;九个旋转角中只有三个角是独立 ;坐标系的正交变换;β2，γ3的意义：;三个旋转角 ?Z、?Y 、?X ，描述飞行器的姿态时分别称为偏航角、俯仰角和滚动角;2、以欧勒角为旋转参数的坐标变换 Coordinate Transformation with Rotation Parameters denoted by Euler’s Angle;2、以欧勒角为旋转参数的坐标变换 Coordinate Transformation with Rotation Parameters denoted by Euler’s Angle;;旋转矩阵;当?X ，?Y ，?Z 很小时，有：;;?1、?2、?3与欧勒角的关系（略去三次以上微小项）：;上式中的红色部分可看作是在坐标系 中的矢量 由于坐标系的微小旋转引起的坐标变化，如果在该坐标系中定义矢量 则红色部分可看作矢量 的坐标，在后续的课程地球自转中我们将看到 即是角速度矢量。;?X ，?Y ，?Z 与?、?、? 的微分关系即刚体转动的欧拉运动学方程;;X;;;如已知转换矩阵R＝mij，亦可求得相应的旋转矢量，并使其大小等于旋转角。;3 、广义垂线偏差和广义拉普拉斯方程式 Generalized Deflection of the Vertical and Laplace Equation;;3 、广义垂线偏差和广义拉普拉斯方程式 Generalized Deflection of the Vertical and Laplace Equation;?X;3 、广义垂线偏差和广义拉普拉斯方程式 Generalized Deflection of the Vertical and Laplace Equation;3 、广义垂线偏差和广义拉普拉斯方程式 Generalized Deflection of the Vertical and Laplace Equation;不同大地坐标系的转换Transformation of Geodetic Coordinate Systems ;三个平移参数;尺度比：;忽略二阶小量并整理得：;;;将以上模型线性化有：;转换参数的求法：;影响坐标转换精度的因素：;内容小结 ;作 业 ;本节课到此结束