机械原理平面连杆机构解析综合.pptxVIP

平面连杆机构运动设计的基本问题与方法;5—1 平面连杆机构解析综合;一 刚体的位移矩阵;刚体位移矩阵;平移矩阵;二 刚体导引机构的运动设计;1、 R-R连架杆（导引杆）的位移约束方程 B的位移约束方程——定长方程为;（i=2,3,...,n);（4）将由步骤(2)求得的xBi、yBi （i=2,3,...,n)代入上式，得到（n-1）个设计方程。;2、P-R连架杆（导引杆）的位移约束方程;（i=2,3,...,n);（3）根据定斜率条件得到（n-2）个约束方程为;例1 设计一曲柄滑块机构，要求能导引连杆平面通过以下三个位置：P1(1.0,1.0); P2(2.0, 0); P3(3.0, 2.0), ?12=30°， ?13=60°。;求(xC2 ,yC2)和(xC3 ,yC3)与(xC1 ,yC1)的关系;C1的轨迹为一圆，此轨迹圆上任选一点均能满足题设条件;;;三 轨迹生成机构的运动设计;2、曲柄滑块轨迹生成机构;四 函数生成机构的运动设计;;其中;2 曲柄滑块;x;五 平面多杆机构的设计;;;;一、平面连杆机构优化设计的数学模型;为使AB成为曲柄，应满足;六杆机构设计问题的数学模型写成如下形式;作业: 5-2：D点坐标改为(20,0) 5-3：C1点坐标改为(20,10)，C2点坐标改为(8,10)， ?2改为36°。 （求解时需