工业机器人现场编程（安川）课程级资源T-23-O-Y-工业机器人码垛任务（1）.docxVIP

第 页 共 页 PAGE 课 题 机器人码垛任务（1） 课 型 实践课 授 课 班 级 机器人14C1 授 课 时 数 2 教 学 目 标 操作工业机器人进行码垛任务 编写简单的程序，并调试实现自动码垛任务。 教 学 重 点 操作工业机器人进行码垛任务 编写简单的程序，并调试实现自动码垛任务。 教 学 难 点 编写简单的程序，并调试实现码垛任务。 学 情 分 析 学生已经具备了足够的指令系统的知识，可以进行码垛任务的编程工作。 教 学 效 果 教 后 记 一、提出任务 使用吸盘、实现棋子的码垛任务 播放码垛视频。 二、设备介绍 码垛盘和棋子 快捷键的“二”控制吸盘的状态，对应的变量是DO10_3 要求在棋盘上并排放置三个棋子。 三、码垛任务实施 1、选择手动模式 能够在两个模式间切换 2、示教器中建立程序模块和例行程序 会使用程序的建立和加载等功能 3、轨迹规划 根据工件的位置以及工作站的结构等因素，设置选择合理的路径点，保证在运行时不会发生任何碰撞事故。 4、示教编程 利用示教功能，手动操作机器人到达目标点，调整机器人姿态，建立程序。 5、程序调试 在手动模式下，对每条程序单独进行调试，对速度、转弯半径、工具坐标、工件坐标等进行合理的调整。 6、运行展示 在手动模式下，使用调试功能，验证程序功能。 7、自动运行 在调试完毕后，确定没有问题，切换到自动运行模式，使机器人自动运行。 教师监督学生的参加情况，组织学生操作机器人，及时制止学生不安全的操作方式，解决学生提出的问题。 三、总结评价 对各组学生完成情况进行点评，对主要问题进行解答。 手动操作时的方向控制问题。 当接近工件时，采用增量控制可以减少碰撞的发生。 在工件附近时机器人的运行速度需要下降。 吸盘的控制使用可编程快捷功能按键。 在自动模式下机器人会按照程序设置的速度运行，而手动模式机器人的速度是被限制的。