工业机器人现场编程（FANUC）坐标系2.9.2机器人工具点动.docVIP

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2021-07-12 发布于北京
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工业机器人现场编程（FANUC）坐标系2.9.2机器人工具点动.doc

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3）：工具点动（TOOL（手动工具））按【COORD】，使示教合 UTILETIES Hints 行（彩色示教器的状态栏）显示为 TOOL, 如图2-41所示，表明当前是工具坐标系。工具坐标系主要用来定义TCP点相对位置，如图2-42所示。图2-41当前为TOOL 坐标的状态栏图2-42 工具点动示意图在当前坐标为USER状态下，同时按【shift】和J1(+X),机器人TCP(工具中心点)将沿工具坐标系(TOOL)的X轴正方向作直线运动。同时按【shift】和J1(-X),机器人将沿SUER 坐标系的X轴负方向作直线运动。同时【shift】+J4(+X) ，机器人将以当前TCP为参考点，以X为轴正方向旋转。同时【shift】+J4(-X) ，机器人将以当前TCP为参考点，以X为轴负方向旋转。正负方向的规定符合笛卡尔法则。