工业机器人现场编程（FANUC）六点法设置六点法设置工具坐标系.docVIP

3.1.2 六点法设置工具坐标系 与三点法一样地设定工具中心点，然后设定刀具姿势（w，p，r）。进行示教，使w,p,r成为空间上的任意1点、平行于刀具X轴方向的1点，XZ平面上的1点。如图3-16 图3-16 六点法设置计算w,p,r值三点取法 具体操作步骤如下: 依次按键操作：【MENU】（菜单）--【SETUP】（设定）-- F1 【Type】（类型）--【Frames】（坐标系）进入坐标系设置界面，见图3-17a； 图3-17a坐标系设置界面 按 F3 【OTHER】（坐标）选择 【Tool Frame】（工具坐标）进入工具坐标系的设置界面，见图3-17b； 图3-17b工具坐标系设置界面 在上图中移动光标到所需设置的TCP点，按键 F2【DETAIL】（细节）进入图3-18 图3-18 工具坐标详细画面 按 F2 【METHOD】（方法）选择所用的设置方法 【Six point】（6点记录）---六点法，进入图3-19画面； 图3-19 六点法设置画面 注意：记录工具坐标的X和Z方向点时，可以通过将所要设定的工具坐标的X和Z轴平行于全局坐标（WORLD）轴的方向，可以使操作简单化。 注意：记录工具坐标的X和Z方向点时，可以通过将所要设定的工具坐标的X和Z轴平行于全局坐标（WORLD）轴的方向，可以使操作简单化。 记录接近点1（Approach point 1） 移动光标到接近点1（Approach point 1）； 把示教坐标切换成全局坐标（WORLD）后移动机器人，使工具尖端接触到基准点。工具平行于全局坐标（WORLD）； 按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置记录）记录； 移动光标到方向原点（Orient Origin Point）； 按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置记录）记录。 图3-20 接近点1和方向原点示教 记录第接近点2： 沿全局坐标（WORLD）+Z方向移动机器人50mm左右； 移动光标到接近点2（Approach point 2）； 把示教坐标切换成关节坐标（JOINT），旋转J6轴（法兰面）至少90度，不要超过180度； 把示教坐标切换成全局坐标（WORLD）后移动机器人，使工具尖端接触到准点； 按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置记录）记录； 沿全局坐标（WORLD）的+Z方向移动机器人50mm左右； 图3-21 接近点2示教 记录接近点3： 移动光标到接近点3（Approach point 3）； 把示教坐标切换成关节坐标（JOINT），旋转J4轴和J5轴，不要超过90度； 把示教坐标切换成全局坐标（WORLD），移动机器人，使工具尖端接触到基准点； 按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置记录）记录； 沿全局坐标（WORLD）的+Z方向移动机器人50mm左右； 图3-23 接近点3示教 定义+X方向点： 移动光标到想要的X方向点（X Direction Point）； 把示教坐标切换成全局坐标（WORLD）； 移动机器人，使工具沿所需要设定的+X方向至少移动250mm；参看图3-21。 按【SHIFT】+F5 【RECORD】（位置记录）记录； 图3-21 +X方向示教和+Z方向示教 定义+Z方向点： 移动光标到方向原点（Orient Origin Point）； 按【SHIFT】+F4【MOVE_TO】（位置移动）使机器人恢复到Orient Origin Point（方向原点）； 移动光标到Z方向点（Z Direction Point）； 移动机器人，使工具沿所需要设定的+Z方向（以全局坐标（WORLD）方式）至少移动 250mm； 按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置记录）记录； 当六个点记录完成，新的工具坐标系被自动计算生成，如图3-24所示； X，Y，Z中的数据代表当前设置的TCP点相对于J6轴法兰盘中心的偏移量；W，P，R中的数据代表当前设置的工具坐标系与默认工具坐标系的旋转量。 图3-24 六点法设置后的参数画面