工业机器人工作站系统集成(安川)工业机器人搬运工作站软件系统T-29-O-Y工业机器人搬运工作站软件系统设计.docxVIP

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2021-07-12 发布于北京
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工业机器人工作站系统集成(安川)工业机器人搬运工作站软件系统T-29-O-Y工业机器人搬运工作站软件系统设计.docx

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PAGE 7 5.3 搬运工作站软件系统 1．搬运工作站机器控制器程序搬运工作站机器控制器 Low-speed主程序“L:Main Program”如图5-6所示。图5-6 Low-speed主程序“L:Main Program” 图5-6 Low-speed主程序“L:Main Program”（续） Low-speed主程序“L:Main Program”主要用于控制机器人的运行。只有在系统所有的初始条件都满足时，系统初始状态继电器MB002000得电。按下“启动按钮”IB0C000，系统运行继电器MB002004得电保持，系统进入运行状态。 MB002004得电后，继电器OB0C008得电，机器人伺服电源接通；如果使能成功，“机器人使能已接通”反馈信号IB0C009得电，OB0C008断电，使能信号解除；同时OB0C000得电，机器人程序启动，机器人开始运行程序，同时“机器人运行中”反馈信号IB0C008得电，OB0C000断电，程序启动信号解除。如果在运行过程中，按“暂停按钮”IB0C001，继电器OB0C00A得电，机器人停止运行；同时“机器人运行中”反馈信号IB0C008断电。此时机器人的伺服电源仍然接通，机器人只是停止执行程序。按“复位按钮”IB0C002，继电器OB0C00A断电，机器人暂停信号解除，同时OB0C000得电，机器人程序再次启动，继续往下执行程序。机器人运行后，如果落料台上有工件且仓库未满(7个)，“机器人开始搬运”继电器OB0C002得电，机器人将把落料台上的工件搬运到仓库里。如果在运行过程中，按下“急停按钮”IB0C003，继电器OB0C009得电，机器人紧急停止。此时机器人停止执行程序、伺服电源被切断，其反馈信号“机器人运行中”IB0C008、“机器人伺服已接通”IB0C009断电。急停后，在确保设备及人员安全的情况下，按“复位按钮”IB0C002，解除急停状态。只有使系统恢复到初始状态，重新按启动按钮，系统才可重新启动运行。存储器MW00000用于记录搬运工件的数量。机器人每搬运完成一个工件，MW00000累计一次。当工件数达到七个时，“仓库料满检测”传感器IB0C006发出仓库料满信号，“搬运工件已满七个”继电器MB002002得电，切断“机器人开始搬运”继电器OB0C002，不允许机器人再次搬运工件。如果要机器人再次搬运工件，人工将仓库中的七个工件搬走，同时按“复位按钮”，将MW00000清零。如果机器人发生了报警/错误信号，机器人停止运行，同时“机器人报警/错误”IB0C00A得电。按“复位按钮”，OB0C001得电，可以解除机器人的“机器人报警/错误”信号。 High-speed主程序“H:Main Program”如图5-7所示。图5-7 High-speed主程序“H:Main Program” High-speed主程序“H:Main Program”用于检测输送线伺服系统的状态是否处于正常状态。如果输送线伺服系统处于正常状态，“输送线伺服轴正常”继电器MB001000以及“轴运行条件OK”继电器MB001001得电。“A1.Servo ON”OB8000得电，输送线伺服电机的伺服电源接通。如果输送线伺服系统发生故障报警，按“复位按钮”使“A1-CommandCode”OW8008为零、“A1-AlarmClear”OB8000F得电，可以解除伺服报警。 High-speed子程序“H01:输送线控制”如图5-8所示。图5-8 High-speed子程序“H01:输送线控制” High-speed子程序“H01:输送线控制”用于控制输送线的运行。如果系统已经运行且输送线伺服轴正常，当输送线上料位置有工件IB0C004得电，且落料台上无工件IB0C005不得电，MB001002得电，输送线伺服轴以速度控制模式运行，将工件输送到落料台上。 2．搬运工作站机器人程序搬运工作站机器人参考程序见表5-6。表5-6 搬运工作站机器人程序序号程序注释 1 NOP 2 *L10 程序标号 3 CLEAR B000 1 置“搬运工件数”记忆存储器B000为0；初始化 4 DOUT OT#(9)=OFF 清除“机器人搬运完成”信号；初始化 5 PULSE OT#(18) T=2.00 YV2得电2s，吸盘1、2松开；初始化 6 PULSE OT#(20) T=2.00 YV4得电2s，吸盘3、4松开；初始化 7 *L9 程序标号 8 WAIT IN#(9)=ON 等待机器控制器发出“机器人搬运开始”指令 9 MOVJ VJ=10.00 PL=0 机器人作业原点，关键示教点 10 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点 11 MOVJ