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YA MA HA RCX 340
常用指令讲解
讲 师 : 邵 宗 超
NO:
目录
1 常用指令讲解
2 变量、函数讲解
3 编程实例
2
YAMAHA-RCX的编程语言
程序名命名规则:
1、采用长度 32 字符以内的字母数字与下划线 (_) 的组合表示
2、不可重复起名
3、特殊含义不可使用 SEQUENCE、COMMON
WA IT ARM 等待机械手移动到公差范围内
雅马哈常用变量和函数
变量:
YAMAHA控制器中的数据变量分为两种:动态变量和静态变量
静态变量是控制器系统分配,控制器分配8个整形静态变量SGIn (n 0~7)和8
个实型静态变量SGRn (n 0~7)。静态变量数据可以掉电保存。
动态变量由用户定义,由类型的不同又分为整形变量,实型变量和字符串变
量。
动态变量定义:NG! 0.0 定义一个实型变量,NG位变量名,!表示变量类
型为实型数据
% 表示为整形变量 $表示为字符串变量
例:NA% 5
NG! 5.0
DATA$ “PA IZHAO”
4
雅马哈常用变量和函数
变量类型
A ! 浮点型
A$ 字符型
A% 整形变量
无类型声明字符时,将识别为实数型变量
变量名
1使用英文字母、数字、下划线 (_) 中的任意一个。不包括特殊符号
2长度最多为16个字符 (超过16 个字符的部分将被舍去)。
3第一个字符必须以英文字母起始。
雅马哈常用变量和函数
定义标签 *XXX:
1第一个字符必须以英文字母或数字起始。
2使用英文字母、数字、下划线 (_) 中的任意一个。不包括特殊符号。
3长度最多为 32 个字符 (超过 32 个字符的部分将被舍去)。
4必须 “*”开始” “:”结束
v GOTO *L 跳转
注释
REM 或 ’ 以后的文字被识别为注释。
雅马哈常用指令使用
常用移动指令
1.MOVE 绝对位置移动命令
MOVE 表达式1,表达式2, (表达式3,表达式4 ,…….)
表达式1:移动方式 P点到点移动 L直线插补 C圆弧插补
表达式2 :目标点位
样例:MOVE P,P1 从当前位置点到点移动到P1点
MOVE L,P1 从当前位置直线移动到点P1点
MOVE C,P1,P2 从当前位置经P1圆弧移动到P2点
门形移动:MOVE P,P1,Z 0.0
变更速度:MOVE P,P1,S 20
门形加变更速度:MOVE P,P1,Z 0.0,S 20
遇到条件停止运行:MOVE P,P1,Z 0.0,STOPON DI(21) 0
7
雅马哈常用指令使用
常用移动指令
2.DRIVE 单轴执行绝对位置移动命令
DRIVE 表达式1,表达式2, (表达式3,表达式4 ,…….)
表达式1:指定移动的轴号
表达式2 :目标点位
样例:DRIVE(3,0.0) 第三轴移动到0.0位置
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