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科技信息检索 超声在移动机器人障碍物检测中的应用研究 超声在移动机器人障碍物检测中的应用研究 课题学术背景：移动机器人是机器人的重要研究领域，人们很早就开始移动机器人的研究。斯坦福研究院(SRI)的Nils Nilssen 和CharlesRosen 等人，在1996 年至1972 年中研制了Shakey 的自主移动机器人，目的是应用人工智能技术研究机器人在复杂环境下的自主推理、规划和控制。20 世纪70 年代末，随着计算机的应用和传感技术的发展，移动机器人的研究又出现了新的高潮。20 世纪90 年代以来，以研制高水平的环境信息传感器和信息处理技术，高适应性的移动机器人控制技术，真实环境下的规划技术为标准，开展了移动机器人更高层次的研究。 检索目的：（属于研究探索型）避障是智能移动机器人基本的功能，具体的实现方法多种多样。在移动机器人的相关技术的研究中,移动机器人障碍物检测是机器人研究的一个重要方向。通过对此类研究，了解到目前学术界的对于超声在机器人障碍物检测方面的发展动态 检索步骤： 中文检索词： 1.超声 2.移动机器人 智能机器人 3．障碍 阻碍物 4．检测 测试 英文检索词： 1、 ultra audible sound 2 、mobile robot 3、hindrance impediment obstacle obstruction barrier 4、detect 检索工具的选择：中文数据库、英文Google学术搜索 1.【题目】移动机器人超声波测距与避障系统的试验研究 【作者】张淼; 汪懋华; 林建涵; 姚岚 【文献来源】农业工程科技创新与建设现代农业——2021年中国农业工程学会学术年会论文集第一分册 【发表时间】2021-12-01 【来源库】会议 【摘要】移动装备的安全避障系统起着日益重要的作用。由于超声波的性能特点,超声波传感器常被用于测距和避障领域。超声波测距遵循“渡越时间”原则。本文分别从硬件和软件方面介绍了一种基于移动机器人的超声波避障系统。系统由十三个超声波传感器组成,正前方的两个超声波传感器对安全避障起着重要的作用。文中用三个实验分析了超声波避障与测距系统的性能。将超声波传感器应用于距离测量具有一定难度,同时也有一些优势。在设计移动机器人的避障动态模型时,要考虑障碍物的位置以及车速的影响。路障的表面形状对障碍物识别的影响很大。由于超声波易受外界影响,多传感器融合技术将具有很好的前景。 2.【题目】基于MCU和CPLD的智能移动机器人控制系统 【作者】李慧; 李海霞; 冯显英 【文献来源】机电工程 , Mechanical Electrical Engineering Magazine, 编辑部邮箱 2021年 08期 期刊荣誉：ASPT来源刊 CJFD收录刊 【发表时间】2021-08-20 【来源库】期刊 【摘要】针对移动机器人控制系统设计和开发要求的复杂性,从成本低、易开发、易调试和高集成性的角度出发,提出了一种基于微处理机控制单元(MCU)和复杂可编程逻辑器件(CPLD)的智能移动机器人控制系统设计。给出了自动避障、电机驱动控制、红外遥控等关键功能的设计实现方法,着重对基于CPLD的超声波检测模块、红外编码模块、壁障模糊控制器的设计等进行了详细的论述。同时,还给出了系统主程序和超声测距子程序软件设计流程。实践结果表明,该移动机器人控制系统可使硬件结构大大简化,并具有功能丰富、集成度高、性价比高等特点。 3.【题目】基于多种传感器的自动导航小车避障的研究 【作者】李雯雯; 【文献来源】西安科技大学 【发表时间】2021-04-15 【来源库】 硕士 【摘要】本文使用了超声波传感器和红外开关对自动导航小车周围的环境进行探测,并且利用工控机对超声波传感器所探得的障碍物信息进行处理,最终通过一种改进的模糊神经控制算法来完成障碍物的识别,从而实现了自动导航小车的自主避障。针对自动导航小车行驶中的安全问题,设计了一种近距离障碍物实时检测系统,较好地实现了对自动导航小车周围障碍物的实时测距,并通过人机交互,将信息实时反馈给用户进行适当处理。论文具体内容如下所示: 系统硬件包括超声波测距传感器、工控机和其它连接器件。超声波测距传感器用来探测障碍物,利用红外开关对超声波传感器的测距盲区进行补偿,工控机是系统的数据采集控制站,控制4组超声波测距传感器和红外开关,进行数据的处理,发出控制信号,驱动执行机构,实现障碍物智能判别,使自动导航小车自动避障。 系统软件包