数控技术(伺服3).pptxVIP

6.3.3 积分调节器及比例积分调节器;几分调节器有三个重要特性： a.延缓性：电容C充放电需要时间，输入阶跃电压后，输出变化较缓慢，呈线性增长。 b.保持性：当输出阶跃信号Uin =0后,输出仍保持在输入信号改变前的瞬时值 上。当t τ时消失， ；当t≥τ时消失， c.叠加性：当输入一个阶跃信号后，再输入若干阶跃信号，输出端能把这些信号累加，上跳变相加，下跳变相减。 即下图： ;2.比例积分(PI)调节器 由于运放内阻无穷大∑为“ ”地，故 ，输出电压为： 当输出阶跃电压信号时，有 分析：PI调节器的输出电压Uex由P、I两部分组成，在输出阶跃信号的瞬间，电容C相当于短路，输出相当于一个放大系数为Kp的比例环节，输出电压立即为KpUin；之后，随 电容充电，输出电压开始积分，其数值不断增长，直到稳态，在稳态，Uin＝0，Uex仍维持稳定值。P调节的放大作用加快了系统的调节过程，I调节保持 叠加 实现 稳态无静差。 ;3.转速负反馈单闭环无静差调速系统 调速两个目的：· 速度指令改变时，电机转速随意改变。 · 速度指令不变时，电机转速稳定不变。 无静差调速：稳定运行时，输入端的给定值与实测量的反馈值相等，相差为0。;工作原理如下： 1）当PWM输出脉冲在正半周时，经R2 C2延时后，A1输出 使T1、 T4(+) ，而A2 ，使T 2、T3(-)；当PWM负半周时，经R3 C3延时后，A输出 , T2、 T3(+)，A1 使T1、T4(-)。 2）突然加了负载后，电机转矩失衡，转速下降，使 ，即 ， △Un使PI调节器输出Uc产生一个增量△Uc，该增量PWM方波占空比δ发生变化，电机转速增加 Un ＝ Un*为止，电机转速值增到加载前的值，但Uc比前增加了△Uc △Uc引起PWM占空比的变化，但不是用于改变n，是用于改变电枢电流ia，使电机转矩T与TL（外载）平衡。;3）当外载负荷TL不变时，改变Un*，在突变的瞬间 ，使PI 调节器Uc发生了变化 使PWM占空比 发生了变化 改变了电机转速，电枢 电流没变化，当Un* = Un时，电机达新的稳态。 ;4.转速、电流双闭环调速系统 ;调节过程如下： 1）突然启动：启动前，△Un* = 0,Un = 0，在突然加了Un*后的瞬间，电机的 n = 0。此时， 达到最大值；由于采用的限幅的PI调节器， △Un使ASR的输出i＊快速达到饱和值im，直到Un Un*为止（即△Un为负值）。 刚启动的瞬间，电动机电流电流的反馈值i＝0，ACR输入信号 |－ △ i |=|－im*＋i| 最大值，在该信号作用下，ACR的输出Uc增大 PWM输出的脉宽发生变化，Ia增大，电动机启动。当启动电流达到最大值，反馈值i与给定值im*近似值相等，－ △ i= 0,输出达到最大稳定值，Ia达到最大稳定值，T最大， 给定转速。由于电磁常数τdτj(机械常数)，电枢电流达到最大启动电流时间比转子达到给定转速时间小许多，故启动动态响应短。;2）抗负载扰动 在速度给定值Un*不变的情况下，电动机负载变化时，双环系统能很好维持电动机速度不变。 外载加大时，电机Un减小, △Un =(Un *－Un )增大，|－i＊|增大。在刚加瞬间i没变，故|－△i|＝|－i＊＋i|增大，使ACR的Uc增大,PWM输出方波的占空比变化，Ia增大。当△ Un 0，在PI累作用下，|－i＊|增大，且大于i，－ △ i增大，Uc增大 Ia增大,电机升速直到△Un＝0且－ △ i＝0，Uc在新的稳定数值上。用来平衡变化后的外载，使速度不变。;6.4 交流伺服电动机调速系统;6.4.1 交流伺服电动机调速主电路 由电机学知识可知，交流电动机的转速公式为： (6－17) （f—定子供电电压频率；P—磁极对数；s—转差率） 从上式可知，若均匀改变电动机定子供电电压的频率，则可以平滑地改变电动机的同步转速。 异步电机中，定子绕组的反电势为：E＝4.44fωkΦ，若忽略定子阻抗压降，则端电压U≈E＝4.44fωkΦ (k为感应系数)。 上式说明，在感应系数k＝c，端电压U不变；当频率f，同步角速度ω升高时