现代控制理论第1章控制系统的空间表达式.ppt

* * * * * * * * * * * * * * 7 * * * * 1 j 1 T=(P。，P2， …，P。) (1．47) ／ 证明如下： ‘ 1)由于特征值A。，A：，…，A。互异，故特征矢量P。，P：，…，P。线性无关，从而 由它们构成的矩阵T=(P。P： …P。)必为非奇异，即F一存在，从而可将： Tz=ATz+Bu 两边乘F～，有： * * * * * 1 * 实现是非唯一的，较简单的实现见下图所示的模拟结构图。图中 为 已知参数， 为待定常数。以每个延迟器的输出作为一个状态变量，可得： * ppt课件 矢量矩阵形式的离散状态空间表达式为： 式中 的求法，类似于1.4节中式(34)求 的计算公式，即： * ppt课件 多变量离散状态空间表达式为： * ppt课件 1.8 时变系统和非线性系统的状态空间表达式 1.8.1线性时变系统 以上讨论的只是定常系统，其特征是它的状态空间表达式中的A、B、C、 D等矩阵的元素既不依赖于输入、输出，也与时间无关。 线性时变系统有： * ppt课件 它们的元素有些或全部是时间t的函数。 线性时变系统的状态空间表达式为： （81） 从高阶线性时变微分方程推演出状态空间表达式的方法，类似于前述线 性定常系统。 1.8.2 非线性系统 非线性的动态特性是用如下的n个一阶微分方程组描述的： 用矢量矩阵表示，则为： * ppt课件 （83） 式中， 为矢量函数； 为 的元素。 如果式(82)或式(83)中不显含时间t，则为时不变非线性系统，而为： （84） 设 是满足非线性方程式(84)的一组解，即 （85） * ppt课件 如果我们只局限于考察输入 偏离 为 时，对应于它， 也 偏离 也偏离 时的行为，则可以通过对系统的一次近 似而予以线性化。为此，将 附近作泰勒级数展开： （86） * ppt课件 它们分别是n×n，n x r，m x n，，n x r维矩阵，其相应定义如下： * ppt课件 忽略仪 高次项，考虑到式(85)，则式(86)的线性 化表达式为： * ppt课件 令 并在式(87)中将 这些微增量分别用 表示，则线 性化后的表达式就成了一般线性表达式了，即 本章完 * ppt课件 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 将上图a的每个积分器输出选作状念变最，如图所示，得这种结构下的 状态空间表达式： * ppt课件 即 （32） 扩展到 阶系统，其状态空间表达式为： * ppt课件 （33） 式中 * ppt课件 （34） 或记为： * ppt课件 1.4.3 多输入一多输出系统微分方程的实现 一双输入一双输出的三阶系统为例，设系统的微积分方程为： （35） 同单输入一单输出系统一样，式(35)系统的实现也是非唯一的。现采用 模拟结构图的方法，按高阶导数项求解： 对每一个方程积分： * ppt课件 故得模拟结构图，如下图所示： * ppt课件 取每个积分器的输出为一个状态变量，如上图所示。则式（35）的一种 实现为： 或表示为： （36） * ppt课件 1.5 状态矢量的线性变换(坐标变换) 1.5.1 系统状态空间表达式的非唯一性 对于一个给定的定常系统，可以选取许多种状态变量，相应地有许多种 状态空间表达式描述同一系统，也就是说系统可以有多种结构形式。所选取的 状态矢量之间，实际上是一种矢量的线性变换(或称坐标变换)。 设给定系统为： （37） 我们总可以找到任意一个非奇异矩阵 将原状态矢量 作线性变换， 得到另一状态矢量 设变换关系为： * ppt课件 即 代入式（37），得到新的状态空间表达式： （38） 1.5.2 系统特征值的不变性及系统的不变量 1.系统特征值 系统 * ppt课件 系统特征值就是系统矩阵 的特征值，也即特征方程： （43） 的根。 方阵A且有n个特征值；实际物理系统中， 为实数方阵，