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基于视觉识别的七轴机械臂智能抓取 摘要：随着科技的飞速发展，人类对机器的智能化程度要求也越来越高。随着机器视觉技术的不断进步和被引入机器人领域，机器人开始具备自己的“眼睛”。不但扩大了其应用范围，而且提高了其智能化程度。本文研究的目的是对工业机器人控制系统进行开发设计，将机器视觉技术引入原有的工业机器人领域，如本次研究所采用的七轴机械臂，利用机器视觉技术获取工件及其周围环境的信息，识别出所要操作的目标工件，并能做出决策来引导工业机器人完成对工件的抓取和放置等操作。 关键词：七轴机械臂，机器视觉，智能抓取，视觉识别 Seven axis manipulator intelligent grasping based on visual identification Abstract：With the rapid development of science and technology, human intelligence of machines are increasingly high requirements. With the development of machine vision technology was introduced into the field of robot and robot, which possesses its own eyes. Not only expanded the scope of its application, but also improves the intelligent level of. The purpose of this study is to develop the design of industrial robot control system, the machine vision technology into the field of industrial robots, the original, such as the seven axis robot arm with the acquisition of the workpiece and the surrounding environment, the use of machine vision technology information, identify the target parts to operate, and can make decision to guide industrial robots on the workpiece pick and place operations. Keywords: seven axismanipulator,machine vision,intelligent,visual recognition 目 录TOC \o 1-3 \h \u 23533 1绪论 1 1026 1.1视觉识别的七轴机械臂应用背景 1 1385 1.1.1七轴机械臂的发展历程 1 5998 1.1.2视觉识别的发展历程 2 21790 1.2应用现状及发展方向 3 23936 1.2.1七轴机械臂的应用现状及发展方向 3 27125 1.2.2机器视觉的应用现状及发展方向 4 22008 2视觉识别的七轴机械臂智能抓取控制系统介绍 7 5952 2.1七轴机械臂系统简介 7 22307 2.2机器视觉系统简介 11 4404 2.3七轴机械臂及机器视觉等开发工具的选择 16 9986 3基于视觉识别的七轴机械臂智能抓取的分析与设计 18 17928 3.1系统的总体功能需求 18 601 3.2控制系统功能设计原理 19 4397 4基于视觉识别的七轴机械臂智能抓取的实现 20 10638 4.1视觉识别系统的软件搭建 20 2377 4.2七轴机械臂的3D软件搭建 25 28340 4.3小结 28 20506 5全文总结和展望 30 23820 5.1全文总结 30 25303 5.2下一步工作展望 30 10689 参考文献 32 29076 致谢 33 5146 附 录 34 1绪论 1.1视觉识别的七轴机械臂应用背景 1.1.1七轴机械臂的发展历程 机器人是一种具有高度灵活性的自动化机器，是一种复杂的机电一体化设备，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。机械手臂是在早期就有的古机器人基础上发展起来的，我国古代的机关人制造者是最早研究有关机械手臂、关节活动等问题的。现在机械手臂的研究始于20世纪中期，随着计算机和自动化技术的发展