工业机械手运动设计.docVIP

任务书 设计题目：工业机械手运动设计 1．设计的主要任务及目标 综合分析和解决本专业问题的独立工作能力，拓宽和深化学生的知识。 树立正确的设计思想和使用技术资料、国家标准等手册、图册工具书进行设计计算，数据处理，编写技术文件等方面的工作能力。 2．设计的基本要求和内容 通过查阅文献了解机械手的工作原理，机械手的常见控制程序及方法等信息; 结合模块化六自由度机械手，对七自由度机械手的运动设计完成相关工作。 3．主要参考文献 [1]徐达及. 工业机器人应用工程. [M] 冶金工业出版社，1999. [2]徐元昌. 工业机器人.[M] 中国轻工业出版社， 1999. [3]程宪平. 机电传动与控制(第三版).[M] 华中科技大学出版社，2010.9 [4]孙恒. 陈作模，葛文杰.机械原理（续）.[M] 煤炭工程，1988 4．进度安排 设计（论文）各阶段名称 起 止 日 期 毕业论文准备 2013年9月10日-2014年11月1日 确定论文选题 2013年11月1日-2014年12月1日 开题(提交开题报告及任务书) 2013年3月1日-2014年3月10日 中期检查、修改及订稿 2013年4月26日-2014年6月5日 进行毕业答辩 2013年6月22日-2014年6月23日 工业机械手的运动设计 摘要：现代工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。因此，装卸、搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手的运动设计为实现这些工序的自动化而显得尤为重要。 机械手通常是由一系列连杆和相应的运动副组合而成的空间开式链，实现复杂的运动，完成规定的操作。本次设计运用机器人运动学，描述这些连杆之间以及它们和操作对象(工件或工具)之间的相对位置关系，建立空间坐标系。机械手坐标系建立的方法常用的是 D-H 方法。通过求逆解得出所需结果。 关键词：机械手，模块化，运动设计 Industrial robot motion design Abstract: The modern industry, the production process of mechanization and automation has become a prominent theme. Chemical and other continuous production process automation has been largely resolved. But in the machinery industry, processing, assembly and other production is not continuous. Therefore, handling, transport and other processes of the urgency of mechanization, industrial robot motion design is to achieve the automation of these processes is particularly important. Robot is usually caused by a series of connecting rod and the corresponding kinematic pair combination space open chain, to achieve complex motion and complete the operation. The use of robot kinematics design, by describing the operation of the link between them and the object and (workpiece or tool) the relative positional relationship between the established space coordinates. Robot coordinate system established methods commonly used method D-H. Obtained by calculating the inverse desired results. Keywords: robot, modular, motion design 目 录TOC \o 1-3 \h \u 15706 1绪论 1 6833 1.1 机械手简史 1 6695 1.2 工业机械手的分类及组成 2 29121 1.3