多关节机械臂机构设计技术研究.docVIP

任务书 设计题目：多关节机械臂机构设计技术研究 1．设计的主要任务及目标 （1）完成对多关节机械臂的机构本体中结构件、传动系统的选型设计; （2）利用软件完成机构各部分的仿真建模、装配及运动仿真。 2．设计的基本要求和内容 （1）完成机构本体零部件设计并撰写设计说明书一份； （2）完成零部件仿真及装配仿真一份； （3）完成某一典型零部件的零件图及装配图一份 3．主要参考文献 （1）濮良贵，纪名刚.机械设计（第八版）[M].北京：高等教育出版社，2006. （2）谢存禧， 李琳.空间机构设计与应用创新.北京：机械工业出版社 ，2008 （3） 于靖军.机器人机构学的数学基础.北京：机械工业出版社 ,2008 4.进度安排 设计（论文）各阶段名称 起 止 日 期 1 做开题报告，准备开题答辩 2013.12.15-2014.3.01 2 对机械臂各关节机构设计与传动系统选型 2014.3.01-2014.4.15 3 利用Pro/E和matlab软件进行建模和仿真 2014.4.16-2014.5.30 4 完成说明书撰写 2014.6.01-2014.6.10 5 提交设计，答辩 2014.6.11-2014.6.20 多关节机械臂机构设计技术研究 摘要：自从机器人在二十世纪五十年代诞生以来，它经历了第一代工业机器人的研究、实用化、普及，第二代感知功能机器人的研究、实用化，以及第三代智能机器人的研究等各个阶段。在六自由度机器人群体中，关节型机器人以工作范围大、动作灵活、结构紧凑、能抓取靠近机座的物体等特点备受设计者和使用者的青睐。? 本次设计针对多关节机械手结构进行设计。各个关节处采用独立的电机驱动。设计完成的机械手包括腰回转、大小臂转动、手臂回转和手腕回转5个关节。它们具备以下功能：（1）实现末端的空间位置确定；（2）实现末端的方位变化。本文对多关节机械手的多种结构方案进行比较，确定了最佳的结构方案；对各关节的传动和电机的选择进行了设计计算，并对部分零件进行建模和运动仿真。 ? 关键词：多关节，机械臂，五自由度，运动仿真 Mechanism design and Technology research of the Multi-joint Manipulator Abstract:Since?the?robot?birthed?in?the?1950s,?it?has?experienced?three?stages?as?following:?the?first?generation?industry?robot’s?research,?practical?application?and?popularization,?the?second?generation?sensational?function?robot’s?research?and?practical?application,?as?well?as?the?third?generation?intelligence?robot’s?research.?In?the?group?of?six?degrees?of?freedom?robots,?the?articulated?robot?is?cared?by?designer?and?user?for?its?broad?work?range,?flexible?movement,compact?structure,?catching?the?object?near?the?machine?plinth.? the?structure?of?the?articulated?manipulator?was?designed,which?has?six?degrees?of?freedom.?Each?joint?is?drived?by?the?independent?electric?motor.?The?manipulator?designed??includs??waist?rotary?joint,?big?arm?rotary?joint,?small?arm?rotary?joint,?the?arm?rotation,?skill?swinging?and?the?skill?rotary?joint.?They?have?function?as?following:?(1)?realize?terminal?space?position?determination;?(2)?realize?terminal?change?of?location.The?best?plan?is?selected?through?compareing?with?many?kinds?of?structure