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任务书
设计题目： 基于MATLAB的PUMA－262型机械手控制系统设计与仿真
1．设计的主要任务及目标
学生应通过本次毕业设计，综合运用所学过的基础理论知识，在深入了解反馈控制系统工作原理的基础上，掌握机械系统建模、分析及校正环节设计的基本过程；初步掌握运用MATLAB/Simulink相关模块进行控制系统设计与仿真的方法，为学生在毕业后从事机械控制系统设计工作打好基础。
2．设计的基本要求和内容
（1）根据已有的PUMA－262型机械手相关资料，对其结构特点及工作原理进行分析；
（2）建立系统的数学模型，分析系统的性能指标；
（3）设计校正环节；
（4）运用MATLAB/SIMULINK对系统进行仿真计算；
（5）通过动态仿真设计优化系统参数；
3．主要参考文献
[1] 刘白燕等编,机电系统动态仿真-基于MATLAB/SIMULINK[M].北京：机械工业出版社,2005.7
[2] 王积伟，吴振顺等著，控制工程基础[M].北京：高等教育出版社2001.8
[3] 蔡自兴：机器人学 清华大学出版社 2000.9
4．进度安排
设计各阶段名称
起 止 日 期
1
查阅资料，总体规划，完成开题
2013.12.18～2014.03.16
2
分析PUMA－262型机械手工作原理
2014.03.17～2014.03.23
3
建立系统的数学模型，分析系统的性能指标
2014.03.24～2014.04.13
4
校正环节设计
2014.04.14～2014.05.11
5
运用MATLAB/Simulink完成系统的仿真
2014.05.12～2014.05.31
6
分析结果，整理论文，准备答辩
2014.06.01～2014.06.10
基于MATLAB的PUMA-262型机械手控制系统设计与仿真
摘要;PUMA-262型机器人是美国UNIMATION公司制造的一种精密轻型关节式通用机器人。本课题所研究的是基于MATLAB的PUMA-262型机械手系统控制进行设计与仿真,通过对该机械手的机构和传动原理进行了分析，建立了各关节的数学模型。用MATLAB做出系统的动态性能图，最后，设计数字控制对系统进行PID控制,根据系统性能指标的要求做出相应的离散响应图, 对控制系统进行校正和仿真,以验证最后结果。
关键字：数学模型，PUMA-262型机械手，控制器，PID校正，MATLAB仿真
The PUMA-262 Robot Control Cystem Based On MATLAB Design And Simulation
Abstract;
PUMA-262 robot is a kind of UNIMATION companies in the United States manufacturing precision lightweight universal joint type robot. What this topic research is a PUMA - 262 robot system based on MATLAB control design and simulation, based on the mechanism and transmission principle of the manipulator are analyzed, Established the mathematical model of each joint. MATLAB to make the system dynamic performance figure, Finally, the design of digital control of PID control system, according to the requirement of the system performance index to make the corresponding discrete response figure, for calibration and control system is emulated, to verify the results.
Keywords: mathematics mode; PUMA-262 robot; control box; PID correction ; matlab simulink
目 录
1 绪 论 …………………………………………………………………………………1
2 PUMA-262型机器人简介 ……………………………………………………………… 3
2.1 PU
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