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导盲犬行走机构运动仿真及其视觉识别算法研究 摘要：针对导盲犬训练成本高等系列问题，文中提出了一种具有视觉识别功能的行走装置，该装置能够实现单个步进电机驱动四足机构行走。通过对行走机构进行运动仿真，得到的数据显示四足相对于地面交替上升、交替落地，能够在较为复杂的非结构环境下平稳运行。以人行横道上的红绿灯的识别为例，提出了一种基于YOLO的机械导盲犬视觉识别算法，判断当前信号灯状态是否可通行。机械导盲犬识别绿灯准确率为87.96%,红灯准确率为89.38%,检测速度为23.5 frame·s 相比于生物导盲犬训练难度大、耗时长、成本高等缺点，仿生机械导盲犬的开发与应用有着更为广泛的前景。经过简单行走、低智能化和高智能化 导盲犬的导盲犬的行走机构采用标准型Jansen机构。本文设置了一个步进电机驱动四足行走机构，并对其机构复杂程度进行简化，使其更加接近于导盲犬的真实行走姿态。Jansen行走机构如图1所示。如图2所示，件号1为机体前面的右脚；件号2为红外线传感器，用于探知行走前方的障碍物，其功能为回避或者绕行传感器；件号3为摄像头，用于视觉识别系统的图像采集；件号4为机体，内置驱动电动机以及齿轮机构的传动，实现单电机驱动，导盲犬机体两侧驱动同步，摇臂方向相反，从而实现四肢按照行走的步伐运行；件号5为行走机构摇臂，左右各一个，与驱动电机的输出轴联结，用于输出电机转速，驱动