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清华大学航天航空学院
王天舒（tswang@tsinghua.edu.cn）;本节内容;1.1 位形空间;系统每一时刻的位形唯一对应于C空间的一个表现点c;1.2 约束;具有如下形式或可以化为如下形式的约束称为完整约束：;如约束表达式中不显含时间 t ，则称其为定常约束(scleronomic constraint)；
否则称为非定常约束(rheonomic constraint) 。;对于定常约束：;1.4 广义坐标;取一组新的坐标：;注意到完整约束关系:;设由N个质点组成的系统包含独立的r个完整约束;注意到完整约束关系:;假设约束曲面是光滑的，有：;在光滑球面上运动的质点，球面方程为：;设在无穷小位移上的约束为：;不可化为完整约束形式的约束为非完整约束。;上述形式的微分约束称为Pfaff约束。;完整约束限制系统的位形轨迹必须在约束曲面上。;显然质点的轨迹满足：;END！;9、春去春又回，新桃换旧符。在那桃花盛开的地方，在这醉人芬芳的季节，愿你生活像春天一样阳光，心情像桃花一样美丽，日子像桃子一样甜蜜。12月-2012月-20Monday, December 28, 2020
10、人的志向通常和他们的能力成正比例。20:47:1820:47:1820:4712/28/2020 8:47:18 PM
11、夫学须志也，才须学也，非学无以广才，非志无以成学。12月-2020:47:1820:47Dec-2028-Dec-20
12、越是无能的人，越喜欢挑剔别人的错儿。20:47:1820:47:1820:47Monday, December 28, 2020
13、志不立，天下无可成之事。12月-2012月-2020:47:1820:47:18December 28, 2020
14、Thank you very much for taking me with you on that splendid outing to London. It was the first time that I had seen the Tower or any of the other famous sights. If Id gone alone, I couldnt have seen nearly as much, because I wouldnt have known my way about.
。28 十二月 20208:47:18 下午20:47:1812月-20
15、会当凌绝顶，一览众山小。十二月 208:47 下午12月-2020:47December 28, 2020
16、如果一个人不知道他要驶向哪头，那么任何风都不是顺风。2020/12/28 20:47:1820:47:1828 December 2020
17、一个人如果不到最高峰，他就没有片刻的安宁，他也就不会感到生命的恬静和光荣。8:47:18 下午8:47 下午20:47:1812月-20
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