积分时间TI对过渡过程影响.pptxVIP

§2 控制器的基本控制规律;控制器的输入： 输出： 控制器的控制规律就是u(t)与e(t)之间的关系，是在人工经验的基础上总结并发展的。 控制器的基本控制规律有：比例、积分和微分，此外还有如继电器特性的位式控制规律等。;图7－1 反应器的温度控制;人工操作过程分析;人工操作（1）：开关控制; 温度为85度，蒸汽阀门开度是3圈 若温度高于85度，每高5度就关一圈阀门 若温度低于85度，每低5度就开一圈阀门 即开启圈数＝ 相应控制规律可写为： u(0)：偏差为0时控制器输出 Kc：控制器比例放大倍数;现象：温度控制得比较平稳 结果：控制品质有一定改善，但负荷变化时，会有余差。如工况有变动，当阀门开3圈时，温度不再保持在85度。;人工操作（3）：增加积分作用;KI：积分控制作用放大倍数 现象：只要有偏差，控制器输出就不断变化。 结果：输出稳定在设定的85度上，即消除了余差。;人工操作（4）：增加微分作用;时间连续PID控制规律 时间离散PID控制规律 理想PID控制器的运算规律数学表达式： 其传递函数形式： ;?;控制器运算规律通常用增量形式表示，若用实际值表示，则为： 式中 u(0)为控制器初始输出，即t＝0瞬间偏差为0时的输出。;1、比例控制（P）分析;传递函数形式： ;(2)、比例度;（a）在扰动（或负荷）变化及设定值变化时有余差存在。因为在这