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Ui Xi CG-1 电机电压 CG 电机电压 电机电压 电机电压 电机电压 位移 位移 位移 位移 位移 位移----电机电压五 规 则 构 成 器 三级倒立摆实验台 滤波放大 传送带 规则控制器 D/A 状态 观察器 键盘 控制器 主动轮 从动轮 A/D 电位器1 电位器2 二摆 一摆 电位器3 三摆 电位器4 电机 小车 θ2 θ1 θ3 小车质量：1.32kg 一摆质量：0.62kg 二摆质量：0.62kg 三摆质量：0.10kg 一二摆转轴间距：0.51m 二三摆转轴间距：0.51m 皮带轮间距：0.13m 物 理 实 验 参 数 三级倒立摆的云规则构成器参数 RS( RS( RS( 前件 负向偏大 负向偏小 零 正向偏小 正向偏大 RS(θ1) (-150,31,0.059,1) (-57,19,0.04,0) (0,11.4,0.0256,0) ( 57,19,0.04,0) ( 150,31,0.059,2) RS(θ1) (-550,30,0.03,1)(-209,69.3,0.02,0)(0,42,0.0128,0) (209,69.3,0.02,0)(550,30,0.03,2) RS(θ2) (-500,103.5,