循迹小车设计(附代码).pdf

. 基于单片机的智能寻迹小车 一．方案设计与论证 1.1 控制模块 采用 STC89C52 单片机 设计中采用了一款十分常用的 51 系列单片机作为处理器，特点是价格低廉、使用方便，且 可与其他处理器进行通讯。 系统时钟：晶振频率 1/12，本设计采用 12M 晶振，因此系统时钟为 1us。 I/O 口资源： 4 个通用 8 位准双向 I/O 口（ P0、P1、P2、P3，其中 P3 为特殊功能口） 。 通讯：一对全双工串行通讯口（ P3.0、P3.1），可与其他单片机或上位机进行通讯。 中断： 2 个外部中断（ /INT0 、/INT1 ），2 个定时器中断（ T0 、T1 ）， 1 个串行通讯中断，共 5 个中断资源并有 2 级中断优先级可供配置。 ROM ：该单片机提供 8K 的 ROM 供用户编写程序。 1.2 寻黑胶带方案 方案一、 可见光发光二级管组成的发射 -接收电路。这种方案的缺点在于其他环境光源会对光敏二极 管的工作产生很大干扰， 一旦外界光亮条件改变， 很可能造成误判和漏判； 虽然采取超高亮 发光管可以降低一定的干扰，但这又将增加额外的功率损耗。 方案二、 反射式红外发射 -接收器。由于采用红外管代替普通可见光管，可以降低环境光源干扰，大 大减小了误判和漏判的可能性。 经过比较选择方案二。 电机的选择和控制 方案一： 采用电阻网络或数字电位器调整电动机的分压， 从而达到调速的目的。 但是电阻网络只能实 现有级调速，而数字电阻元件价格比较昂贵。更主要的问题在于一般电动机的电阻比较小， 但电流比较大；分压不仅降低了效率，而且实现很困难。 方案二： 采用继电器对电动机的开或关进行控制， 通过开关的切换对电动机的转速进行控制， 此方案 的优点是电路比较简单， 缺点是继电器的响应时间慢，机械结构易损坏，寿命较短、可靠性 不高。 方案三： 采用由达林顿管组成的 H 型 PWM 电路。用单片机控制达林顿管使之工作在占空比可调的 开关状态， 精准调整电动机转速。 这种电路由于工作在管子的饱和截至状态下， 效率非常高； H 型电路保证了可以简单的实现转速的控制； 电子开关的速度很快， 稳定性也较之继电器高 的多，是一种广泛采用的 PWM 调速技术。 经过比较选择方案三。 二．硬件电路设计 2.1 反射式红外发送接收对管的使用 本 设 计 采 用 的 是 tcrt5000 反 射 式 光 电 传 感 器 , 原 理 图 如 下 ， 传 感 器 采 用 高 . . 发射功率红外光电二极管和高灵敏光电晶体管组成， 输出信号经施密特电路整形， 稳定可靠。 其工作电压为 DC3V~5.5V ，推荐工作电压为 5V ，检测距离为 1mm~8mm ，焦点距离为 2.5mm 。 传感器检测到黑线输出为高电平，发光二极管为熄灭状态 ;检测到白色时输出低电平，发光 二极管被点亮。 2.2 电源模块 小车的供电采用的是由两节输出电压为 3.7 的可充电锂电池串联的电池组， 选用锂电池的原 因在于锂电池可以多次充电，输出电流大可保证电机正常工作 2.3 电机驱动电路 小车采用两轮驱动，另外一个为万向轮，为了使小车灵活运动，要求小车在速度和方向 上能够大范围调整。为此我们选择了控制可靠、便于单片机控制的脉宽调制专用集成电路 L298N ，一片 L298N 可驱动两个直流电机。 L298N 为 Multiwatt15 封装，工作电压最高为 50V ， 通过电流达 5A 。既