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第一章 安全注意事项 一．注意事项FANUC机器人所有者、操作者必须对自己的安全负责。FANUC不对机器使用的安全问题负责。FANUC提醒用户在使用FANUC机器人时必须使用安全设备，必须遵守安全条款。FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计和调试者、安装者必须熟悉FANUC机器人的编程方式和系统应用及安装。FANUC机器人和其他设备有很大的不同，不同点在于机器人可以以很高的速度移动很大的距离。 二．不可使用机器人的场合燃烧的环境有爆炸可能的环境无线电干扰的环境水中或其他液体中运送人或动物不可攀附其他 三．安全操作规程 1．示教和手动机器人1）请不要带着手套操作示教盘和操作盘。2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。5）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。 2．生产运行1）在开机运行前，必须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。2）必须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下使用这些按钮。4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。第二章 机器人系统的组成 系统软件机器人控制柜周边设备 一．机器人概论应用常规型号主要参数安装环境编程方式特色功能　１．机器人的概论机器人由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处为一个关节点或坐标系。绝对值脉冲编码器交流伺服马达的组成交流伺服电机抱闸单元 2．机器人的应用弧焊 点焊搬运 涂胶喷漆 去毛刺切割 激光焊接测量等 弧焊 :点焊:搬运:喷漆:切割:涂胶: 3．机器人的常规型号 型号轴数手部负重(kg)M-1iA4/60.5LR Mate 200iC65M-10iA610（6）M-20iA620（10）R-2000iB6210（165，200， 100， 125，175）M-710iC650 （70，20）M-900iA/M-410iB6/4600/450（300，160） M-1iA LR Mate 200iC : M-10iA : M-20iA: R-2000iB: M-710iC:M-900iA : M-410iB : 4．机器人的主要参数手部负重运动轴数2,3轴负重运动范围安装方式重复定位精度最大运动速度 ., 5．机器人的编程方式在线编程: 在现场使用示教盒编程。离线编程: 在PC上安装FANUC的编程软件，可以实现离线编程。 6．机器人的安装环境环境温度:0-45摄氏度;环境湿度:普通: ≤75%RH(无露水、霜冻）; 短时间:95%（一个月之内）; 不应有结露现象；振动:≤0.5G(4.9M/s2) ; 7．机器人的特色功能High sensitive collision detector 高性能碰撞检测机能; 机器人无须外加传感器,各种场合均适用。Soft float 软浮动功能 用于机床工件的安装和取出,有弹性的机械手。Remote TCP 8．机器人的运动机器人根据TP示教或程序中的运动指令进行移动。 TP示教时影响因素：示教坐标系（通过【COORD】键可切换） 示教速度 （通过速度键控制） 执行程序时影响因素：运动指令的4要素： 运动类型、位置信息 、运动速度、终止类型 示教速度 （通过速度键控制） 9．附加轴 R-J3iC控制器最多能控制40根轴，可分多个组控制，每个组最多可以控制9根轴。每个组的操作是相互独立的。 第一个组最多可以加3根附加轴（除了机器人的6根轴）。 附加轴有以下2种类型：外部轴控制时与机器人的运动无关，只能在关节运动。内部轴直线运动或圆弧运动时，和机器人一起控制。 二．系统软件Handling Tool用于搬运Arc Tool用于弧焊Spot Tool用于点焊Dispense Tool用于布胶Paint Tool用于油漆Laser Tool用于激光焊接和切割Eg: 该系统软件为：Handling （N. A.) 三．控制器 控制器是机器人控制单元，由以下部分组成： 示教盒（Teach Pendant）； 操作面板及其电路板（Operate Panel）； 主板（Main Board）； 主板电池（Battery）； I/O板（I/O Board）； 电源供给单元（PSU） 紧急停止单元（E - Stop Unit）； 伺服放大器(Servo