Apollo控制算法中使用的车辆动力学模型的推导过程.pdf

Apollo 控制算法中使用的车辆动力学模型的推导过程 动力学主要研究作用于物体的力与物体运动的关系。 车辆动力学模型一般用于分析车辆的平顺性和车辆操纵的稳定性。 对于车来说，研究车辆动力学，主要是研究车辆轮胎及其相关部件的受力 情况。 比如纵向速度控制，通过控制轮胎转速实现； 横向航向控制，通过控制轮胎转角实现。 正常情况下，车辆上的作用力沿着三个不同的轴分布： 纵轴上的力包括驱动力和制动力，以及滚动阻力和拖拽阻力作滚摆运动；