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基于实时多任务流系统的高空自动化接线机器人研究 0 引 言电网接线机器人是操作人员在不断电情况下，高空更换线路零部件或进行测试的高度自动化设备。由于我国传统的带电接线均由人工操作完成由于输电线路的安全检修需要，全世界许多国家都对这种高空自动化机器人进行了较为深入的研究，尤其是日本和美国对这一领域的技术发展较为先进。在1984年九州电力公司和安川机器人公司一起最早研制了这种机械臂文章针对高空自动化接线机器人进行设计，采用谐波传动提高控制精度，并新增绝缘防护失效控制模块，基于JIT的实时任务流系统方法将复杂的任务分解为多个层任务域，每个任务域包含许多可以独立运行或受控的子任务，实现人机交互，高效率的智能操作，最后通过现场实施测试，充分说明高空自动化接线机器人的优越性。1 D-H模型理论运动学建模最常用的方法是D-H坐标变换法进行D-H建模时连杆的坐标系不是客户自定义的，必须遵循一定的规则，这种规则可以使其坐标更加有序。这种坐标系的规则不随着机器人的结构形式改变而改变。下面以连杆1.1确定Z设定坐标系{1.2确定设定坐标系{当各连杆坐标系确定后，相应的连杆参数的定 义如下：1.3连杆坐标变换齐次变换矩阵式中2 高空自动化接线机器人机械臂功能设计方案高空自动化接线机器人机械臂主要组成部分：关节转轴、舵臂 、机械爪还有附加的行车装置，本次设计选择了电动控制自动化接线机械臂的设计，如图2所示。该机械臂参考了第一代和第二代高空接线机器人，在设计上有所改进：（1）增加独立的关节转轴，采用谐波传动提高操作灵活性，并升级采用大量采用环氧树脂玻璃纤维和工程塑料材质，减轻重量并提高绝缘性；（2）新增绝缘防护失效控制结构，在绝缘失效时，控制室中发出告警信息，启用无线远程控制进行操作。机械臂设有A、B、C、D、E 5个完全独立的关节转轴；A轴回转行程：270°；B轴回转行程：90°C轴回转行程：90°；D轴回转行程：180°；E轴回转行程：180°。所有关节转轴极限位置设有行程限位传感器，闭环控制每一轴回转行程，防止机械臂运行时超过设计行程而造成损坏。除以上5个转轴之外，还设有一个对称式平移开口的大力机械爪，最大夹持力矩达到900 Nm；一个升降绞盘（固定于升降架顶板上），最大起重能力50 kg。高空自动化接线机器人的设计主要由两大模块组成，包括机械臂设计和绝缘设计。2.1 机械臂该机械臂具有六自由度运动，包括关节的前后摆动、左右移动、绕自身转动等多个功能。由于整个设备在高压的环境下，机械臂的灵活度和重量轻有着很高的要求灵活操控电线电缆需要采用电动控制系统精确定位，重量轻需要采用结构优化策略。机械臂主体大量采用环氧树脂玻璃纤维和工程塑料材质，主体均为绝缘，大大降低了可能的短路风险。2.2 绝缘设计高空自动化接线机器人主要完成高空接线作业，保证工作人员的安全性是放在首要的位置，因此我们必须考虑卡爪的绝缘性能参数，操作人员在控制室也需要进行绝缘屏蔽化，设计的装置采用下列技术：（1）绝缘夹具：高压接线机械臂与高压线路相接触的区域，为保证高压系统与机械臂有很好的绝缘特性。夹具的表面涂有绝缘涂料，充分保证安全可靠；（2）无线电传输：在紧急情况下，当绝缘防护失效时，该机构可以通过无线电传输，在控制室显示屏上出现警报，提示工作状况异常，达到后备防护的目的。3 高空自动化接线机器人自动化接线功能实现方案3.1 嵌入JIT思想实时多任务原理（1）基于优先级的立即抢先调度算法对于多任务处理，基于优先级的立即抢先调度算法是目前常用算法之一。该算法在系统中保留由上述算法执行逻辑可知，系统对某一个任务的完成时间可以分为两部分。一是任务在队列中排队所用的时间；二是CPU对任务处理消耗的时间。记式中 （2）嵌入JIT思想实时多任务原理为保证自动化接线的可靠性和实时性，多任务流执行时应在保证优先级的基础下，在规定时限内完成子任务。基于优先级的立即抢先算法仅提供了任务执行的逻辑，没有考虑任务执行的时长。而电网接线却要求具体的任务时间。JIT调度则是一种考虑任务实时性要求的调度算法。对于任务过早或过晚执行加入惩罚函数。式中 3.2 算法求解对上述NP完全问题（Non-deterministic Polynomial Complete Problem），采用模拟退火算法求解。求解流程如图3所示。其计算复杂性随着任务流数3.3 任务执行系统设计任务系统包括五个主要部分：机械臂控制系统、电动机驱动电路系统、移动平台系统、实时工作控制系统和实时工作流程。任务系统的结构如图4所示。（1）机械臂控制系统机械臂采用2.4 GHz全双工无线遥控