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2 nt2 2 nt 2 2 2 2 ?自动控制理论 第2版》习题参考答案 第——早 2-1U2 sutsR1R2CS R2R1R2CS R1 R2R 2-1 U2 s uts R1R2CS R2 R1R2CS R1 R2 R2 R1 R2 R1CS 1 R1R2 CS R1 R2 (b) 5 s U2 s R1 R2CiC2s (R1C1 RC2 R2C2 )s 1 2-2 U2 s RCs 1 RCs (b) U2 s UTs R1 1 4 (c) U2 s 2-3 设激磁磁通 K f i f恒定 60Cm 60 s La Js La f Ra J s Ra f Ce C 2 2-4C sRsK ACm2-52-82-9iLaJs3 iid 2.19⑻CPR s 2-4 C s Rs K ACm 2-5 2-8 2-9 iLaJs3 i id 2.19 ⑻CP R s 10 3 Laf RaJ 0.084 ud G1 1 G1 G2 G3 H1 G3 框图化简中间结果如图 A-2-1 0.2 (b) 60 Raf 厂CeCm s KACm G1 G2G3 G4 1 G1G2 H1 G2G3 G4 H 2 G1H 3 所示。 图A-2-1题2-9框图化简中间结果 C s 0.7s 0.42 3 2 R s s3 0.9 0.7k s2 1.18 0.42k s 0.52 C s G1G2G3 2-10 1 2 3 G4 R s 1 G2 H1 G1G2 H1 G2G3H 2 2-11 系统信号流程图如图 A-2-2所示。 C s R2 R s 2 R1C1R2C2s R1C1 R2C1 R2C2 s 1 2-13 由选加原理，可得 C s 1 G2D1 s G2D2 s G1G2H 1 D3 s G1G2 R s 1 HG H2 G2 JtjlJpDOC1 sG JtjlJpDO C1 s G1G2G3 R s 1 G1G2 G4 G1G2G4G5H1H 2 C2 s G1G2G4G5G6 H 2 R s 1 G1G2 G4 G1G2G4G5 H1 H 2 2-12 C s 1 (a) abcdef agdef abcdi adgi R s 1 cdh 图A-2-2 题2-11系统信号流程图 (b) 第三章 3-1 分三种情况讨论 S1 n , S2 2、、 nt 2 1 nt (b) S1 1 .1 n , S2 —2 2 ■，2 1 2 nt .1 nt 厂 t sin 1 5,2 系统对单位斜坡输入的稳态误差为 3-2 (1) Kp 50, g 0,Ka (c)当 1时 设系统为单位反馈系统 Er S Rs s s 2 n s2 2 』ms s s s2 2 Kp K,Ka 0 ⑶ Kp ,Kv ,Ka K 10 Kp 3-3 首先求系统的给定误差传递函数 E(s) s(0.1s 1) 误差系数可求得如下 C0 (1) r(t) r(t) r(t) 3-4 C1 C2 ..d lim s 0 ds 「 d2 lim 2 s 0 ds R(s) 1 G(s) 0.1s s 10 s(0.1s 1) lim — s 0 0.1s2 s 10 10(0.2s lim 厂 0 (0.1s s 10) (0.1s2 s 10) lim 2 3 s 0 (0.1s s 10) 0.1 20(0.2s 1)2 0 Ro，此时有rs(t) R。, rs(t) rs(t) 0,于是稳态误差级数为 esr t C°rs(t) 0，t 0 R0 R0 R1t，此时有 rs(t) R。 esr t R,t, rs(t) R, , rs(t) 0，于是稳态误差级数为 C°rs(t) Grs(t) 0.1R1，t Rt丄R2t2，此时有rs(t) 2 R0 Rt -R2t2, 2 rs(t) R1 R2t，rs(t) R2，于是稳态误差级数 esr t C°rs(t) C/s(t) 呂⑴ 2! 0.1(R1 R2t)，t 0 首先求系统的给定误差传递函数 误差系数可求得如下 E(s) R(s) 1 G(s) s(0.1s 1) 2 0.1s s 500 2 2 2 2 稳态误差级数为 Ci C2 lim d s 0 ds lim厶 s 0 ds2 3-6 系统在单位斜坡输入下的稳态误差为 加入比例一微分环节后 可见取a 2 ，可使esr 0 n 3-7 0.598, 19.588 3-8 4 2 , c s s 4s 6 3-9 lim s(0.1s 1) 2 0.1s2 s 500 lim s 0 C° 500(0.2s 1) (0.1s2 s 500)2 1 500 lim s 0 4.9 100(0.1s2 s 500) 1000(0.