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目录
自动控制系统的基本概念
1.1 容提要
1.2 习题与解答
自动控制系统的数学模型
2.1 容提要
2.2 习题与解答
自动控制系统的时域分析
3.1 容提要
3.2 习颗与他答
根轨迹法
4.1 容提要
4.2 习题与解答
5 频率法
5.1 容提要
5.2 习题与解答
控制系统的校正及综合
6.1 容提要
6.2 习题与解答
非线性系统分析
7.1 容提要
7.2 习题与解答
线性离散系统的理论基础
8.1 容提要
8.2 习题与解答
状态空间法
9.1 容提要
9.2 习题与解答 附录 拉普拉斯变换 参考文献
1 自动控制系统的基本概念
1. 1 容提要
基本术语:反馈量,扰动量,输人量,输出量,被控对象; 基本结构:开环,闭环,复合; 基本类型:线性和非线性,连续和离散,程序控制与随动; 基本要求:暂态,稳态,稳定性。
本章要解决的问题,是在自动控制系统的基本概念基础上,能够针对一个实际的控制系 统,找出其被控对象、输人量、输出量,并分析其结构、类型和工作原理。
1.2 习题与解答
题 1-1 图 P1-1 所示,为一直 流发电机电压白动控制系统示
意图。图中,1为发电机;2为减速器;
3为执行电机;4为比例放大器; 5为可调电位器。
该系统有哪些环节组成,
各起什么作用”
绘出系统的框图,说明当
负载电流变化时,系统如何保持发 电机的电压恒定
该系统是有差系统还是无
差系统。
图P1-7
图P1-7电压自动控制系统示意图
中间环节、执行结构、检测环节、
答
该系统由给定环节、比较环节、 发电机等环节组成。
给定环节:电压源U0。用来设定直流发电机电压的给定值。
比较环节:本系统所实现的被控量与给定量进行比较,是通过给定电 压与反馈电压反极性相接加到比例放大器上实现的
中间环节:比例放大器。它的作用是将偏差信号放大,使其足以带动 执行机构工作。该环节又称为放大环节
执行机构:该环节由执行电机、减速器和可调电位器构成。该环节的 作用是通过改变发电机励磁回路的电阻值,改变发电机的磁场,调节发 电机的输出电压
被控对象:发电机。其作用是供给负载恒定不变的电压
检测环节跨接在发电机电枢两端、且与电压源 u0反极性相接到比
例放大器输人端的导线。它的作用是将系统的输出量直接反馈到系统的 输人端。
系统结构框图如图1-5所示。当负载电流变化如增大时,发电 机电压下降,电压偏差增大,偏差电压经过运算放大器放大后,控制可逆 伺服电动机,带动可调电阻器的滑动端使励磁电流增大,使发电机的电压 增大直至恢复到给定电压的数值上,实现电压的恒定控制。
W诙阖罔十
[ I
负载电流减小的情况与此同理。
假设在系统稳定运行状态下,发电机输出的电压与给定的电压 U °
相等,也就是我们所称谓的无差系统。此时,比例放大器输出电压为零,执行电机不转动,可调电位器的滑动端不动,发电机磁场不变化,从而保持发 电机输出电压U等于给定电压U。。假设成立,故该系统为无差系统。
(4)系统中可能出现的外部扰动负载电流的变化 (增加或减少)。
可能出现的部扰动:系统长时间工作使电源电压 U。降低,执行机构、
减速器等的机械性能的改变等。
题1-2图1-6所示为闭环调速系统示意图,如果将反馈电压 Uf的
极性接反,成为正反馈系统,对系统工作有什么影响 ?此时各环节工作于
什么状态,电动机的转速能否按照给定值运行,
答正反馈系统的比较环节是使反馈电压 U f与给定电压U g相加。
加给控制器的信号 u Uf Ug必然总在给定电压基础上增大,系统将
不具备调节能力,各环节的输出量将处于饱和状态,电动机转速不能按给
定的值运行
题1-3图Pl-2为仓库大门自动控制系统示意图。试说明自动控制大
门开启和关闭的工作原理。如果大门不能全开或全关,应怎样进行调整
霆Fi $
霆Fi $令摩尢门底动捡判憲皱忑魁圧
答系统中,“开门”和“关门”两个开关是互锁的,即在任意时刻,只 有开门(或关门)一个状态,这一状态对应的电压和与大门连接的滑动端 对应的电压接成反极性(即形成偏差信号)送入放大器。放大器的输出电 压送给直流电动机 M,直流电动机与卷筒同轴相连,大门的开启和关闭 是通过电动机的正、反转来控制的。与大门连接的滑动端对应的电压与
“开门”滑动端对应的电压相等时,大门停止开启 ;与大门连接的滑动端对
应的电压与“关门”滑动端对应的电压相等时大门停止关闭。
设“开门”滑动端对应的电压为 Ugk,“关门”滑动端对应的电压为
Uf Ugk,Ugg
Uf Ugk,
开门时,将“开门”开关闭合、 ’关门”开关断开,此时,
U U
U Ugg Uf 0。此偏差信号经过放大器放大后带动可逆直流电动机 M转动,
U U
U Ugg Uf 0。此偏差信号经过放大器放大后带动可逆直
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