球型面爬行机器人底盘设计.docVIP

PAGE v PAGE 4 摘 要 长期以来，大型压力容器的检测在我国一直是以人工为主，效率低、检测成本高。而国外早已经实现了检测的机械化。所以，设计一种能在球型面行走的机械平台，可以提高检测效率，降低检测成本。 本文在简单介绍爬壁机器人的国内外研究现状的基础上，对球型面爬行机器人的底盘机构进行了设计，对一些关键部分进行了设计计算，重点是机器人的腿部结构，吸附方式以及驱动系统等的设计。 本文设计的球型面爬行机器人选用真空吸附，以提高对各种材质壁面的适应性。采用腿足式移动机构，以提高对不同曲率球面的适应能力。控制系统采用两级分布式计算机控制。该机器人移动灵活，安全可靠，操作方便，能