自动控制原理实验报告精选.docxVIP

《自动控制原理》 实验报告 姓名： 学号： 专业： 班级： 时段： 成绩： 工学院自动化系 实验一 典型环节的MATLAB仿真 实验目的 熟悉MATLAB桌面和命令窗口，初步了解SIMULINK功能模块的使用方法。 通过观察典型环节在单位阶跃信号作用下的动态特性，加深对各典型环 节响应曲线的理解。 定性了解各参数变化对典型环节动态特性的影响。 实验原理 1?比例环节的传递函数为 7 R GG) = —」= —」= —2 =100KA =200K 乙 1 2 其对应的模拟电路及SIMULINK图形如图1-3所示。 ■O ■ O ? Siep Gain Scop-a 三、实验内容 图 比例环卩的模拟电路及SIMULINK图形 按下列各典型环节的传递函数，建立相应的SIMULINK仿真模型，观察并记 录其单位阶跃响应波形。 比例环节G,(s) = l和G|(s) = 2； 惯性环节G1(s) = — 和G?(s)= — 5 + 1 0.55 + 1 积分环节G(s) = % ④微分环节G]G) = $ 比例+微分环节(PD) Gl(s) = s + 2和G,s) = s + 1 比例+积分环节(PI) G,(5)= l + ^/和G,s) = 1 + %s. 实验结果及分析 仿真模型及波形图GG) = 1和G|G) = 2 Step Gain Scope Step Gain Scope 10.S0.60.4 1 0.S 0.6 0.4 0.2 0 11 1 J ! 11 1 ? 0 2 4 6 8 10 2 1.5 1 0.5 0 2 .??? ????? ?? ? t t ? fl ? ? ?? ? ?? ? ? 0 2 4 6 8 10 仿真模型及波形图沪占和弘2需 G,s) =] G,s) = ] 0.55 +1 — 勺 — — 勺 —? ?~ — 0.5旳 steP1 Transfer Fcn1 Scopel 1i 1i 0.8 ——X : I f ??/ I 0.4 I I 0.2 / I 0 i 0 5 10 1| : 0.8 ?f? I / ?/ I 11 0.4 I II 0.2 I ol ■ 0 5 10 积分环节G』s) = % Step Integralor Scope ④微分环节 10 8 G 4 2 0 ( n 1 l I K 1 R ????■ jT ? ? ? ? ? ? ； ? ? ? ?? ? ? ? ?? , IL l ll I ll 1 ll J 2 4 6 8 10 13 x10 81 6 ? du/dt ―￡口| Step De rivative Scope ⑤比例+微分环节(PD) I 0 1 1 ? * 0 2 4 6 8 10 8 g 4 2 n k10 13 ...I 1 1 II 1 II 0 ... □ ( ] 2 4 G 8 1 13 x W 8 6 4 2 0 0 2 4 6 8 10 ⑥比例+积分环节（PI） 15 10 5 0 0 2 4 6 8 10 6 4 2 n ??\ jr1 ? . ? ? : ? ?? ??? ??? ? s^ ? ? ?, : — 一丿 0 2 4 S 8 10 分析及心得体会 实验二 线性系统时域响应分析 一、 实验目的 熟练掌握step()函数和impulse()函数的使用方法，研究线性系统在 单位阶跃、单位脉冲及单位斜坡函数作用下的响应。 通过响应曲线观测特征参量?和?对二阶系统性能的影响。 熟练掌握系统的稳定性的判断方法。 二、 基础知识及MATLAB函数 (-)基础知识 时域分析法直接在时间域中对系统进行分析，可以提供系统时间响应的全部 信息，具有直观、准确的特点。为了研究控制系统的时域特性，经常采用瞬态响 应(如阶跃响应、脉冲响应和斜坡响应)。本次实验从分析系统的性能指标出发, 给出了在MATLAB环境下获取系统时域响应和分析系统的动态性能和稳态性能的 方法。 用MATLAB求系统的瞬态响应时，将传递函数的分子、分母多项式的系数分 别以s的降幕排列写为两个数组num、deno由于控制系统分子的阶次m —般小 于其分母的阶次n,所以num中的数组元素与分子多项式系数之间自右向左逐次 对齐，不足部分用零补齐，缺项系数也用零补上。 1)阶跃响应求系统阶跃响应的指令有:step (num, den)step(num, den,t) 1)阶跃响应 求系统阶跃响应的指令有: step (num, den) step(num, den,t) 时间向量t的范用由软件自动设定，阶跃响应曲线 随即绘岀 时间向量t的范围可以由人工给龙(例如