计算机控制系统试题及答案.docx

计算机控制系统试卷一答案 一、简答题(每小题5分，共50分) L 画出典型计算机控制系统的基本框图二答：典型计算机控制系统的基本框图如下: 2、 根据采样过程的特点，可以将采样分为哪几种类型? 2、 根据采样过程的特点，可以将采样分为哪几种类型? 答(1)周期采样 答(1)周期采样 (2)同步采样 非同步采样 多速采样 指相邻两次采样的时间间隔相等,也称为普通采样。 如果一个系统中有多个采样开关，它们的采样周期相同且同时进行采样，则称为同步采样。 如果一个系统中有多个采样开关，它们的采样周期相同但不同时开闭.则称为非同步采样二 如果一个系统中有多个采样开关，每个采样开关都是周期采样的，但它们的釆样周 期不相同，则称多速采样。 随机采样 若相邻两次采样的时间间隔不相等.则称为随机采样。 3、 简述比例调节、积分调节和微分调节的作用3 答:⑴比例调节器：比例调节器对偏差是即时反应的，偏差一旦出现，调节器立即产生控制作用，使输 出量朝着减小偏差的方向变化,控制作用的强弱取决于比例系数Kp。比例调节器虽然简单快速.但对于 系统响应为有限值的控制对象存在静差n加大比例系数KP可以减小静差，但是KP过大时.会使系统的 动态质量变坏.引起输出量振荡.甚至导致闭环系统不稳定。 (2)积分调节器：为了消除在比例调节中的残余静差，可在比例调节的基础上加入积分调节。积分调 节具有累积成分，只要偏差e不为零，它将通过累积作用影响控制量u,从而减小偏差.直到偏差为零。 积分时间常数L大，则积分作用弱，反之强。增大T.将减慢消除静差的过程，但可减小超调，提高稳定 性。引入积分调节的代价是降低系统的快速性。 (3)微分调节器：为加快控制过程，有必要在偏差出现或变化的瞬间，按偏差变化的趋向进行控制， 使偏差消灭在萌芽状态，这就是微分调节的原理c微分作用的加入将有助于减小超调，克服振荡，使系 统趋于稳定。 4、 线性离散控制系统稳定的充要条件是什么？ 答：线性离散控制系统稳定的充要条件是：闭环系统特征方程的所有根的模| Zi I 1,即闭环脉冲传递 函数的极点均位于z平面的单位圆。 5、 为什么会出现比例和微分饱和现象？ 答:当给定值发生很大跃变时,在PID増量控制算法中的比例部分和微分部分计算出的控制増量可能比 较大(由于积分项的系数一般小得多，所以积分部分的増量相对比较小)。如果该计算值超过了执行元件所允许的最大限度，那么，控制作用必然不如应有的计算值理想，其中计算值的多余信息没有执行就遗 失了.从而影响控制效果。 二、已知系统的差分方程为（10分） 火A） + y（A-l） = *-2） 输入信号是 r(k) = 1 kNO r(k) = 1 kNO 0 kvO 初始条件为y（o）= i,试写出输岀脉冲序列y（k）o 解：y（o）= i 火 1) = r(-l)-y(O) = -l 火 2) = r(0)-y(l) = 2 y(3) = r(l)-y(2) = -l 火4）=，⑵一y⑶=2 y(5) = r(3)-y(4) = -1 三、设被控对象传递函数为=爲，在对象前接有零阶保持器，试求广义对象的脉冲传递函数。 (10 分) 解：广义对象传递函数 s s(s + 1) 对应的脉冲传递函数为 G(z) = Z【G(s)] = Z1 一产 K G(z) = Z【G(s)] = Z 1 一产 K s s(s + l) =幻1_广）丁广 =幻1_广） 丁广 1 1 .（I 一广）2 1一广1_厂『厂. -I = K(l-z-)Z ^―— sp + 1). W『+r_i/ I」—一七 (1-广)(1-注广) 四、已知被控对象传递函数为 G(s) =(8s + lX0.Ls + l)2() G(s) = (8s + lX0.Ls + l) 试用“二阶工程最佳■设计法确定模拟控制器G?）,并用后向差分法给出等效的数字控制器形式。（10分） 解：经动态校正后系统的开环传递函数为 20 20 ）= ）G（s）= （5.z） 应选择G〈（s）为PI控制器，其基本形式为 G「(s) = H 为使PI控制器能抵消被控对象中较大的时间常数，可选择 则有 为o(s) = G,.(s)G(s)85+120 为o(s) = G,.(s)G(s) 85+1 20 根据二阶工程最佳设计法则，应有 解之得于是得到模拟控制器的传递函数为0.1 解之得 于是得到模拟控制器的传递函数为 0.1 对以上的模拟PI控制器，根据后向差分近似的等效变换方法，得等效的数字控制器: T （七妇 1一淫 1一淫 五 已知广义被控对象贝）=.一（5），给定T* （2。分） 针对单位斜坡输入设计最小拍有纹波控制系统.并画出系统的输出波形图。 解：由已知条件，被控对象含有一个积分环节，有能力产生