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灭火机器人迷宫策略 灭火机器人迷宫策略 我们丹城屮学机器人实验室经过人量实验，结合网络上搜索到的资料，经过归纳，总结 出下列最基木的法则，下列原则和红外传感器的数量无关，和使用的教学机器人类型（红 外传感器类型）无关，是抽象层次的描述，至于貝体实现，请参考下而的代码或者各共享 方案。 一）红外传感器实现左右手法则的最基木原理 1）迷宫法则看到墙壁离开墙壁，看不到墙壁，接近墙壁.2 ）迷宫函数构造法则 迷宫函数语法结构中必须包含有前进、左转、右转三个分量, 或者可以分解出上述三个分量。 二）红外传感器实现左右手法则的一般过程 迷宫法则看似简单，实则博 人精深，上而讲述的最基本原理非常抽象，就彖牛顿第一?定理f二ma —样，需要结合实 际例子才能理解，我们把他分散在第6、9.11.1 3等章节进行讲解，使迷宫法则逐 渐从科学的殿堂走下来，让他成为同学们手中的玩物。 上面的“看到墙壁离开墙壁，看不到墙壁，接近墙壁?”是哲学层次的描述，也是最高层 次的描述，抽象性最高，是一切迷宫算法的理论基础，哲学层次的描述和红外传感器的数 量无关。从哲学层次出发，我们可以找到几种算法层次的描述，哲学层次和算法层次都和 使川的机器人种类无关。从算法层次出发，算法进行具体化，我们就要进行代码编程，代 码层次和硬件直接有关，也就是不同公司的产品代码可能会有差别。编码后，我们还要到 场地上进行实地调试，使机器人真真能走出稳定快速的迷宫线路。 构造迷宫算法的理论依据越原始，算法变化的空间越人，设计难度也人，但出现乂快乂 稳的算法的可能性也大，下而内容，以及第9, 11,1 3等章节，我们将从各个层次上 来论述迷宫算法的构建过程。 为了找到火焰，我们要让机器人做迷宫搜索，不管使用什么策略，左手法则和右手法则 都是迷宫搜索的基础，我们至少要实现其中一种行走方法。在这里作者向大家推荐的方案 是机器人左右手法则都会走，这样机器人灭火和冋家的效率就比较高，在这里中间朝前的 红外传感器是左右手法则共用的传感器。木章我们只是简单介绍一下迷宫算法，关于迷宫 法则的深入讨论，作者把它放在〈 第九章＞和〈第十三章〉这两章再作论述。 6. 1左手法则 所谓左手法则就是机器人把左边的墙壁看成是参照物，机器人贴迷宫左侧的墙壁实现行 走。要实现左手法则需要川到红外避障传感器，最常见的是川两个或三个传感器的实现方 法，两个传感器來实现左手法则调试最简单。三个传感器的实现方法调试比较难，三个以 上传感器的用法行走速度不一淀就快，传感器Z间相互T?扰很难解决，在这里我们不作介 绍。一个传感器的实现方法稳定性低，实战中很少有人使用。 6. 1. 1三个传感器实现左手法则的算法 三个传感器实现左手法则可以使用两个传感器类似的方法，就是“看到墙壁，往外走， 看不到墙壁往里走。”在这里我们给岀比较典型的算法，下而的算法调试比较难，调试得 不好，机器人容易做出自向孑盾的微动作，表现为停步不前，或者在某处发抖。在这里提 供的算法原理是：前面看到右转，左45度看到右转，左边看到前进，什么也没冇看到转 左弧。 图6-1 图6-1是三个传感器走左手常见的安装方法，根据调试经验，左传感器也向前偏转一定 角度，这样设计，机器人走迷宫的速度会快一些。前红外传感器观察范围20cm左右，左 传感器观察范围20cm左右，左45度传感器观察范围lOcni左右，红外的观察范围、角度 和下面面的马达参数一样，都需要调节以适应自己的机器人。假设纳英特:机器人前面传感 器接13 口，左45度接12 口，左红外接11 口。参考代码如下： Void migong_left() If (digital (13)==!)//前面看到,原地右转 motor (0, 40); Motor (1,-70); } elself (digital (12)==1)//左上角45度看到，原地右转 ! motor (0, 40); Motor (1, -70); } elself (digital (11)==1)〃左边看到,前进 ! motor (0, 60); Motor (1, 60); ) Else//什么也没冇看到，转左弧 ! motor(0, -80); Motor (1, 80); motor (0, 80); }} 如果同学们觉得这个算法调试有难度，可以使川下面的基木算法: Void migong_left() ! If (digital (13)==1 ||digital(12)=l | |digital (11)—1)// 看到墙壁，往外走 { motor (0, 40); Motor (1, -70); } else //看不到墙壁往里走 { motor(0, -50); Motor (1, 50); motor (0, 50);