分析基于PLC技术机械手控制系统设计运用.docVIP

剖析鉴于PLC技术的机械手控制系统设计的运用 剖析鉴于PLC技术的机械手控制系统设计的运用 剖析鉴于PLC技术的机械手控制系统设计的运用 剖析鉴于 PLC技术的机械手控制系统设计的运用 摘 要：在科学技术日异月新的社会背景下，智能化 和自动化已成为时代潮流，此中以机械手为代表，其经过模 仿手臂的部分动作，依据固定的操作程序，达到自动生产的 目的，能很好地适应有害、 复杂环境，有益于减少人工失误， 在保障人们生命安全的同时，提高生产效率与质量。公司必 须加大对机械手控制系统设计的重视程度，利用目前先进的 技术，联合公司实质状况，引进先进的机械手设施。本文基 于 PLC技术视角，联合目前旋起色械手的自动生产线，要点介绍机械手控制系统设计运用。 要点词： PLC技术；机械手控制系统；生产效率；设计 运用 DOI： 机械手属于可控且集多种功能于一身的机器，以自动地 位为基础，经过改变其编订程序等方式，达到搬运工件等目 的。主要包含气动、液压、机械、电动等驱动方式，其能够 合理节俭人力资源，取代人们在复杂且困难的环境下工作， 被宽泛运用于原子能、轻工业、冶金制造业、电子行业等部 门。PLC（ Programmable Logic Controller ）是可编程的储存器， 属于控制系统 [1] ，在机械手设计中占有侧重要地点，兼顾两 者之间的关系，研究其对应的系统，有益于提高整体生产效 率。 机械手控制系统的详细介绍 机械手主要包含工件、机械手手爪、止动气缸、导轨等 部分，能够快速达成旋转、起落等程序，如图 1 所示。此中机械手手爪主要有旋转式等形式，经过多工位的旋转，降低 或许伸缩工件地点，更好地使工件运转在轨道地点；导轨作为生产环节中各零件的传递纽带，是机械手中重要构成部分。整个机械手以中心控制为基础，能够自动对生产线作出合理、有效的调动，在需要的状况下，也能够进行人为调动。采纳“小车”运转的方式 [2] ，将工件停在每个不一样的站点，同时达成取放程序。旋起色械手主要驱动模式为电动随和动，只有一个止动气缸，以达到工件抓和放的目的。经过双电控型的电磁阀和双作用型的气缸达成整个过程的控制。将手爪安装在双作用型的气缸中，实现机械伸缩的动作。 机械手的旋转过程由直流步进型电动机等驱动、传递过 程由沟通步进型电动机，整个运转过程，即起落过程、抓取 工件、伸缩机械手臂、旋转过程、进退过程等，共需要 2 个 不一样型号的电动机和 3 个气缸达成，其硬件主要包含 PLC技 术和电气动系统等。该种程序的功能只包含将工件从一边搬 到此外一边，假如需要超越生产线或许生产站，则应改变其 工作次序：拉动电闸―复回原位―启动程序―行进到生产线 或许生产站―手爪旋转 90°（顺时针方向） ―伸出手爪―抓住工件―回收―手爪旋转 90°（逆时针方向） ―行进到另一世产线或许生产站―手爪旋转 90°（逆时针方向） ―伸出手爪―放下工件―回收―手爪旋转 90°（顺时针方向） ―退回到原点―开始循环过程 [3] 。 2 鉴于 PLC技术的机械手控制系统设计运用 PLC技术直接关系着机械手的运转效率，以 PLC技术为 基础 [4] ，研究机械手的控制系统设计，能有效创新机械手的 功能，实现机械手的智能化操作过程，公司一定加大对 PLC 的重视程度，培育高素质操作人材，提高公司生产效益。 2.1 PLC技术的 I/O 表与机械手控制系统 为实行机械手在生产公司的运用，提高其适应性和靠谱 性，需要先研究其 I/O 表与机械手控制系统之间的关系，如 表 1所示： 2.2 机械手的软件系统设计运用 机械手的软件系统设计运用要求为：将小车停靠在程序 原点、伸缩气缸、放松机械爪、将旋转的手臂复位。调整好 机械手的原始地点后， 能够启动程序， 将小车送入运转轨道， 并行进到预定的工作点， 抵达后，顺时针将机械手旋转 90°， 并伸到最大距离，达成取件步骤，再逆时针将机械手旋转 90°，回收机械手，开始前去预定传递工作点，达成整个搬 运工作 [5] 。 直流、沟通步进电机在 PLC技术下的机械手软件系统运 行中饰演侧重要角色，二者能够将电脉的冲转转变为一种执 行机构，当驱动器接收到此信号后，会依据既定程序旋转固 定的“步距角” ，其具备零偏差等长处，被宽泛运用在机械 手的开环控制过程。 PLC技术的控制程序与 I/O 表的输出位 置和输出地点无异，能够使用梯形图设计方式，依据保停程 度，即依据条件启动后，设计自锁程序，保障在下一个程序 履行前保持上一个程序。较为典型的有 STL为代表的步行梯 形图，别的，还能够借助复回原位键 RST、开始键 SET来达成，假如程序需要更为简单调些，能够利用移位等指令，如SFTL、M0 等，以达到抗扰乱等性能， 提高 PLC技术对机械手 的影响程度