合肥工业大学自动控制理论综合实验倒立摆实验报告.pdfVIP

真理惟一可靠的标准就是永远自相符合。土地是以它的肥沃和收获而被估价的；才能也是土地，不过它生产的 不是粮食，而是真理。如果只能滋生瞑想和幻想的话，即使再大的才能也只是砂地或盐池，那上面连小草也长 不出来的。 1、把上述参数代入，求解系统的实际模型； a) 摆杆角度和小车位移之间的传递函数； M=1.096;m=0.109;b=0.1;l=0.25;I=0.0034;g=9.8; n1=[m*l 0 0];d1=[I+m*l^2 0 -m*g*l]; Phi1=tf(n1,d1) 返回： Transfer function: 0.02725 s^2 0.01021 s^2 - 0.2671 b) 摆杆角度和小车加速度之间的传递函数； 继续输入： n2=[m*l];d2=d1; Phi2=tf(n2,d2) 返回： Transfer function: 0.02725 0.01021 s^2 - 0.2671 c) 摆杆角度和小车所受外界作用力的传递函数； 继续输入： q=(M+m)*(I+m*l^2)-(m*l)^2; n3=[m*l/q 0 0];d3=[1 b*(I+m*l^2)/q -(M+m)*m*g*l/q -b*m*g*l/q 0]; Phi3=tf(n3,d3) 返回： Transfer function: 2.357 s^2 s^4 + 0.08832 s^3 - 27.83 s^2 - 2.309 s d) 以外界作用力作为输入的系统状态方程； 继续输入： q2=(I*(M+m)+M*m*l^2); A1=[0 1 0 0;0 -(I+m*l^2)*b/q2 m^2*g*l^2/q2 0;0 0 0 1;0 -m*l*b/q2 m*g*l*(M+m)/q2 0]; B1=[0;(I+m*l^2)/q2;0;m*l/q2];C1=[1 0 0 0;0 0 1 0];D1=[0;0]; sys1=ss(A1,B1,C1,D1) 返回： a = x1 x2 x3 x4 x1 0 1 0 0 x2 0 -0.08832 0.6293 0 x3 0 0 0 1 x4 0 -0.2357 27.83 0 b = u1 x1 0 x2 0.8832 x3 0 1 人生的磨难是很多的，所以我们不可对于每一件轻微的伤害都过于敏感。在生活磨难面前，精神上的坚强 和无动于衷是我们抵抗罪恶和人生意外的最好武器。 真理惟一可靠的标准就是永远自相符合。土地是以它的肥沃和收获而被估价的；才能也是土地，不过它生产的 不是粮食，而是真理。如果只能滋生瞑想和幻想的话，即使再大的才能也只是砂地或盐池，那上面连小草也长 不出来的。 x4 2.357 c = x1 x2 x3 x4 y1 1 0 0 0 y2 0 0 1 0 d = u1 y1 0 y2 0 e) 以小车加速度作为输入的系统状态方程； 继续输入： A2=[0 1 0 0;0 0 0 0;0 0 0 1;0 0 3/(4*l) 0];B2=[0;1;0;3/(4*l)]; C2=C1;D2=D1; sys2=ss(A2,B2,C2,D2) 返回： a = x1 x2 x3 x4 x1 0 1 0 0 x2 0 0 0 0 x3 0 0 0 1 x4 0 0 3 0 b = u1 x1 0 x2 1 x3 0 x4 3 c = x1 x2 x3 x4 y1 1 0