基于图像识别生产线零件分拣系统.docxVIP

鉴于图像辨别生产线部件分拣系统 鉴于图像辨别生产线部件分拣系统 鉴于图像辨别生产线部件分拣系统 鉴于图像识其余生产线部件分拣系统 摘 要： 针对工业领域的生产线部件分拣系统进行研究，其部件辨别采纳图像辨别方法。主要针对工件图像的预办理进行了研究，使用加权均匀的滤波方法对工件图像进行去噪办理，使用鉴于双峰法的阈值切割方法对去噪图像进行切割，并使用凯西算子提取图像中的工件边沿。同时对工件地点的定位方法进行了研究，为控制机械手抓取部件供给依 据，用三菱企业的 RV?4FL工业机器人进行工件分拣实验， 使用上位机的 Matlab 软件实现工件部件的图像办理、 辨别和定位。 要点词： 图像辨别； 部件分拣； 工件定位； 生产线 中图分类号： TN957.52?34； TP391 文件表记码： A 文 章编号： 1004?373X〔 2021〕 12?0062?04 Abstract ： The sorting system of parts in the production line in the field of industry is researched in this paper ， in which the image recognition technology is used to recognize the parts in production line. The study on pretreatment of workpiece images is the important point of the paper. The method of weight average filtering is adopted to achieve on the denoising processing of workpiece images. The threshold segmentation method based on the two?peak method is used to segment the denoised image. The Casey operator is employed to extract the workpiece edge in the image. The positioning method of workpiece location is studied to provide basis for controlling the manipulator to grasp parts. PC Matlab software is used to realize image processing， identification and location of workpieces. The workpiece sorting experiment was conducted with sorting robot 〔 Mitsubishi RV?4FL industrial robot 〕 . Keywords： image recognition ； part sorting ； workpiece positioning ； production line 0 引 言 当前在整个工业生产领域都需要应用机器视觉，比较具 有代表性的行业有物流、医学、农业、半导体以及汽车制造 等。在研究机器视觉时需要计算机技术、光电子学、信号处 理、图像办理以及人工智能等多学科知识作为支撑。为了有 效地办理工业生产线上的凌乱工件，本文经过研究获取了一 种视觉算法，该算法能够辨别和定位工件的地点，工业机器 人利用该算法能够分拣工件。 经过在工业机器人分拣技术中应用机器视觉来辨别和 定位工件，机器人在接收到摄像机传输过来的工件坐标此后 便可以由机器人达成分拣工作。在工业生产线上分拣技术发 挥着特别重要的作用，经过机器视觉技术能够有效地提高生 产效率，改良产质量量  [1?3] 。 1 部件分拣机器人整体构造 部件分拣机器人整体构造如图 1 所示，由工控机、工业 相机、运动控制卡、工业分拣机器人、传感器单元以及通讯总线等构成。经过全自动编程能够对工业机器手的工作柔性进行控制。经过机器视觉系统的应用能够有效辨别物料以及控制精度，并利用运输机来传达物料。在原型机上利用自动分拣系统能够检测传输速度、动向抓取以及自动分拣。 工业相机能够不停的辨别进入到分拣作业区的目标对 象，并进行图像的收集， 经过 Matlab 软件剖析和运算收集到的图像，同时剖析分拣目标的运动路径、辨别目标对象分类信息以及变换目标对象坐标，这样经过控制机器人便可以达成分拣动作 [4] 。 工件图像办理 在应用机器视觉的过程中，为了克制和除去图