《运动控制系统》教学课件 第六章.ppt

2004年9月;数字式交流伺服系统优点 ;第一节 三相永磁同步伺服电动机及其数学模型 第二节 三相永磁同步伺服电动机的控制策略 第三节 速度反响信号的检测和处理 第四节 伺服电动机转子初始位置的检测 第五节 交流伺服系统的电子齿轮功能 第六节 三相永磁同步电机控制系统的仿真研究 ;永磁同步伺服电动机也称为PMSM ;PMSM结构的简化模型 ;dq坐标系上电压瞬时值Ud、、Uq和电枢电流瞬时值id、iq ;dq坐标系下的数学模型 ;小结;三相永磁同步伺服电动机的矢量图 ;控制id=0以实现最大转矩输出 ;控制id0以到达弱磁升速的目的 ;交流伺服系统的框图 ;数字式空间矢量脉冲宽度调制的方法 ;常规的SPWM方法 ;用软件实现空间矢量脉冲宽度调制 ;基于硬件的数字式空间矢量脉冲宽度调制〔主要方法〕 ;根本电压矢量和组合电压矢量 ;硬件数字式脉宽调制器的交流伺服系统的结构 ;重要结论 ;三值比较器的特性 ;选择电压矢量的规那么 ;电压矢量的“作用强度〞 ;在数字式交流伺服系统中，一般可采用增量式光电脉冲编码器或绝对式光电脉冲编码器或旋转变压器来检测位置和速度信号，但在目前采用增量式光电脉冲编码器较为普遍。 常用的测速方法有M法、T法和M/T法，锁相跟踪测速法 ;;M法测速 ;T法测速 ;M/T法测速 ;锁相测速方法 ;脉冲相位变换器 ;鉴相器 ;脉冲测宽、控制运算环节 ;锁相测速环节的动态结构 ;绝对式光电脉冲编码器或是旋转变压器都有其缺陷： 绝对式光电脉冲编码器价格昂贵，分辨率远不如增量式光电脉冲编码器。 旋转变压器从本质上说是一种模拟式位置检测元件，需要复杂的数字轴角变换电路，而且其检测精度也远不及增量式光电脉冲编码器。; 测量初始位置;控制初始定位过程的电路结构 ;指令脉冲序列包含了两方面的信息： 一是指明电机运行的位移， 二是指名电机运行的方向。 ;具有电子齿轮功能的伺服系统的结构 ;指令脉冲当量ΔL ;Pulse -;输入脉冲处理电路 ;——转子初始位置检测;数字控制频率发生器 ;电子齿轮环节的动态结构 ;三相永磁同步电机控制系统仿真模型〔电流环采用交流控制方式〕 ;仿真模型原理： 实时地检测电动机转子的转角θ〔,经过正弦信号发生器得到三相正弦位置信号