《运动控制系统》教学课件 第三章第五节.ppt

????单闭环速度控制系统的性能分析;? 转速负反响控制系统的稳态分析 ;闭环静态特性方程 ;稳态结构图 ;只考虑给定信号时的稳态结构图 ;只考虑扰动信号的稳态结构 ;系统的开环机械特性 ;闭环系统的优点(一) ;闭环系统的优点〔二〕;带电流截止负反响的单闭环系统;闭环系统的静特性 ;设计电流截止负反响环节参数的依据： ;转速负反响单闭环调速系统的稳态参数计算 ;转速调节器 ;? PWM放大器控制电路;稳态参数计算 ;动态数学模型 ;直流电动机动态数学模型;电压与电流间传递函数 ;电流与电动势间的传递函数 ;直流电动机的动态结构图 ;动态结构图的变化;PWM脉宽调节装置 ;近似的具体条件 ;比例放大器和测速发电机 ;单闭环系统的动态结构图 ;闭环调速系统的闭环传递函数为 ;稳定条件 ;无静差调速系统的原理;积分调节器和积分控制规律 ;积分调节器的输入和输出动态过程;比例积分调节器及其控制规律 ;比例积分调节器的调速系统 ;比例积分调节器控制的单闭环调速系统的动态结构图 ;设计反响控制的闭环调速系统的步骤 ;对开环对数频率特性的一般要求 ;反映系统性能的伯德图特征有以下四个方面： 中频段以-20dB/dec的斜率穿越零分贝线，而且这一斜率占有足够的频带宽度，那么系统的稳定性好； 截止频率〔或称剪切频率〕ωc越高，那么系统的快速性越好； 低频段的斜率越陡、增益高，表示系统的稳态精度好〔即静差率小、调速范围宽〕； 高频段衰减得越快，即高频特性负分贝值越低，说明系统抗高频噪声干扰的能力越强。;调节器选择 ;PI调节器的设计;速度调节器的设计 ;小结