《运动控制系统》教学课件 第三章第一节.ppt

本章内容概述;主要内容;直流电动机的工作原理 ;当转子位置转过180°后 ;分类;电磁转矩与感应电动势 ;电动机的机械特性在很大程度上决定了电动机控制系统的动静态性能。 ;他励直流电动机的电路原理图;直流电动机的电压平衡方程式 ;直流电动机的转速特性;机械特性方程式 ;机械特性曲线 ;理想空载转速 ;调速原理 ;改变电枢端电压调速 ; 改变电枢电压时的机械特性 ;注意： ;改变磁通调速 ; 改变磁通时的机械特性 ;注意： ;结论： ;速度控制的要求和调速指标 ;调速的静态指标 ;调速范围;静差率;不同机械特性下的静差率 ;调速范围与低速静差率之间关系 ;;结论;平滑性 ;调速时的功率和转矩 ;动态指标 ;给定输入的跟随性能指标 ;?调节时间 ： 〔Settling Time〕 响应曲线到达并永远保持在一个允许误差范围内，所需的最短时间。用稳态值的百分数〔通常取5%或2%〕作为误差范围。;超调量越小，那么相对稳定性越好，即动态响应比较平稳。但同时会引起调节时间加长。 ;扰动输入的抗干扰性能指标 ;ΔCmax;调速系统的动态指标以抗扰性能为主，;调速的经济指标 ;小结