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第一章 概论 1.2 电液比例控制的概念 从广义上讲，凡是输出量如压力，流量，位移，速度，加速度等能随输入信号连续的按比例的变化的控制系统都称为比例控制系统。 伺服控制也是一种比例控制。 比例控制主要用于开环系统，伺服控制主要用于闭环系统。 在伺服控制系统中，平衡状态控制信号，理论上为零，而比例控制系统却永远不会为零。 比例系统中的主控元件可以有无限种状态，分别对应受控对象的无限种运动；而开关控制中控制元件只有两种状态。 1.3电液比例控制系统的工作原理及组成。 1.3.1工作原理 电液比例控制可以分为开环控制和闭环控制。 当通过电液比例阀进行开环控制时，输入电压经电子放大器放大后，驱动比例电磁铁使之产生一个与驱动电流成比例的力，去推动液压控制阀芯。 液压控制阀输出一个大功率的液压信号，使执行元件拖动负载以所期望的速度运动。 改变输入信号的大小，便可改变负载的运动速度。 若需提高控制性能，可以采用闭环控制。 这时可在开环控制的基础上增加一个测量反馈元件，不断测量系统的输出量，并将它转换成一个与之成比例的电压反馈到系统的输入端，同收入信号比较，形成偏差。 此偏差信号经放大矫正后加到电液比例阀上，放大成大功率的液压信号p和q去驱动执行元件，以拖动负载朝着消除偏差的方向运动，直到偏差e趋近于零为止。 电液比例控制系统同电液伺服系统相似，只是用电液比例阀取代了伺服系统中的电液伺服阀而已。 1.3.2电液比例系统的组成。 指令元件，电控器，比较元件，电～机械转换，液压放大器。液压执行器，输出量，测试反馈，测试反馈。 包含了外反馈回路控制系统的才称为闭环控制系统，不包含外反馈的称为开环系统。 如果存在比例阀本身的内反馈也可以构成实际的局部小闭环控制，但一般不称其为闭环系统。 组成电液比例控制系统的基本元件有 ①指令元件 ②比较元件 ③电控器 ④比例阀 可分为电~机械转换器，液压放大元件两部分 ⑤液压执行器 ⑥检测反馈元件 1.4电液比例控制系统的分类 比例流量控制系统 比例压力控制系统 比例流量压力控制系统 比例速度控制系统， 比例位置控制系统 比例力控制系统 比例同步控制系统 电液比例控制的主要优点 一，操作方便，容易实现电器远程控制 二，自动化程度高，容易实现编程控制 三，工作平稳，控制精度较高 四，结构简单，使用元件较少，对污染不敏感 五，系统的节能效果好 主要缺点为 一，成本较高 二，技术较复杂 第二章 比例电磁铁 2.1电机械转换元件的作用及形式 2.1.1 形式 目前生产上应用的电~机械转换元件大多采用电磁式设计，并且利用电磁力与弹簧力相互平衡的原理，实现电机械的比例转换。 最常见的有直流伺服电机，步进电机，力矩马达，动圈式力马达，动铁式力马达。 动铁式力马达一般称为比例电磁铁。 2.1.2要求 2.1.3比例电磁铁概述 比例控制的核心是比例阀。 比例阀的输入单元式电~机械转换器。 比例电磁铁原理: 依据法拉第电磁感应原理设计，其产生的机械量与输入电信号的大小成比例，再连续的控制液压阀阀芯的位置，实现连续的控制液压系统的压力，方向和流量。 比例电磁铁是电子技术与液压技术的连接环节，是一种直流行程式电子铁可产生一个与输入量成比例的输出量:力和位移。 2.2电磁铁的结构与工作原理 2.2.1普通螺线管型电子铁 由外壳，激磁线圈，挡板，衔铁组成。 当线圈通有直流电流时，线圈便在铁芯中产生磁场，并形成闭合的磁力线路。 电磁铁存在两个间隙，一个是工作间隙，另一个是非工作间隙。 在电磁铁吸合过程中形成两个变化的磁通，即主磁通和变化的磁通，衔铁所受到的吸力主要由两部分组成。主磁通产生的力称为端面力，而漏磁通产生的力称为螺管力。两个力的方向是一致的，这两个力的合力就构成了总的电磁力。 2.2.2单向比例电磁铁 直流比例电磁铁是电液比例控制元件中应用最广泛的电机械转换器。 是装甲式螺线管电磁铁，由于可动部分是衔铁，所以是一种动铁式马达。 按比例电磁铁输出位移的形式，除最常见的单向直动式外还有双向直动式。 线圈通电后形成的磁路，经壳体，导向套锥端到轭铁而产生斜面吸力；另一路是直接由衔铁端面到轭铁的输出力。 2.3比例电磁铁的特性 2.3.1电磁铁的吸力特性 衔铁在运动中所受到的电磁力与它的行程之间的关系成为吸力特性 A比例电磁铁基本结构。 比例电磁铁主要由推杆儿，衔铁，轴承环，隔磁环，导套和限位环组成。 导套前后两段由导磁材料制成，中间用一段非导磁材料焊接。 衔铁前端有推杆，用于输出力或者位移；后端装有由弹簧和调节螺钉组成的调零机构。 B比例电磁铁工作原理。 当给比例电磁铁控制线圈通入一定电流时，在线圈电流控制磁势的作用下形成两条磁路，一条磁路由前端盖盆型极靴底部沿轴向工座间隙进入衔铁穿过导套后端和导磁外壳回到前端盖极靴。另一磁路2经盆形