位置随动系统设计.pdfVIP

基于PLC 的三相异步 动机能耗制动系统设计 DESIGN OF ENERGY CONSUMPTION BRAKING SYSTEN FOR THREE PHASE ASYNCHRONOUS MOTOR BASED ON PLC 学生姓名 学院名称 信 工程学院 学号 班级 专业名称 气工程及其自动化 指导教师 2015 年 7 月 10 日 摘要 位置随动系统是应用非常广泛的一类工程控制系统，在数控机床的定位控制和加工轨 迹控制，船舵的自动操纵，火炮方位的自动追踪等等方面应用广泛。本设计是基于 8051 单片机为主控制器，选用积分分离PID算法来调节参数，使用伺服电机为广义被控对象的 位置随动系统。整个系统设计采用方案比较的方法确定为位置环、电流环、速度环三环结 构，查找参考文献确定各调节器的参数，并在 MATLAB 环境下对所设计的系统进行了仿 真。 关键词 8051单片机；积分分离PID；三环结构；MATLAB I 目 录 1 绪论 1 1.1 位置随动系统 错误！未定义书签。 1.1.1 位置随动系统的概念错误！未定义书签。 1.1.2 位置随动系统的特点及品质指标2 1.1.3 位置随动系统的结构组成错误！未定义书签。 1.1.4 位置随动系统的控制要求2 1.2 课程设计 2 1.2.1 课程设计的要求2 1.2.2 课程设计的目的2 1.2.3 课程设计指导3 2 位置控制系统总体设计方案4 2.1 随动系统控制方案的选择 4 2.1.1 方案一4 2.1.2 方案二4 2.1.3 两个方案比较5 2.2 位移检测装置的选择6 2.3 PID 算法的选择 7 3 控制系统的硬件设计9 3.1 电流检测电路9 3.2 速度检测电路9 3.3 位置检测电路9 3.4 MCS-51 系列单片机内部结构和引脚说明 10 3.5 系统时钟电路设计 12 3.6 复位电路 13 3.7 电机驱动电路的芯片 15 4 SIMULINK 仿真 18 结论20 致 21 参考文献22 附录23 II III 1 绪论 1.1位置随动系统 1.1.1位置随动系统的概念 位置随动系统也称伺服系统，是输出量对于给定输入量的跟踪系统，它实现的是执行 机构对于位置指令的准确跟踪。位置随动系统的被控量（输出量）是负载机械空间位置的 线位移和角位移，当位置给定量（输入量）作任意变化时，该系统的主要任务是使输出量 快速而准确地复现给定量的变化，所以位置随动系统必定是一个反馈控制系统。 位置随动系统是应用非常广泛的一类工程控制系统。它属于自动控制系统中的一类反 馈闭环控制系统。随着科学技术的发展，在实际中位置随动系统的应用领域非常广泛。例 如，数控机床的定位控制和加工轨迹控制，船舵的自动操纵，火炮方位的自动追踪，宇航 设备的自动驾驶，机器人的动作控制等等，随着机电一体化技术的发展，位置随动系统已 成为现代工业、国防和高科技领域中不可或缺少的设备，是电力拖动自动控制系统的一个 重要分支。 1.1.2位置随动系统的特点及品质指标 位置随动系统与拖动控制系统相比都是闭环反馈控制系统，即通过对输出量和给定量