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第四章 根轨迹法Chapter 4 The Root Locus Method;概 述 Overview ;4.1 根轨迹的基本概念 The basic concept of root locus ;开环极点 Open-loop pole ： p1=0, p2=-2， 开环无零点(zero) ;当 K 从 时，根S1、S2 的值及其根轨迹图如下图所示：;G1=tf(1,[0.5 1 0]); figure(1); hold on; rlocus(G1,0); % K=0 rlocus(G1,0.5); % K=0.5 rlocus(G1,1); % K=1;K=0.5;4.1.2 根轨迹与系统的性能 Root locus and the performance of the system ;根轨迹与系统的性能;动态性能： ①当0K0.5时，系统的闭环极点位于负实轴上，二阶系统处于过阻尼状态，单位阶跃响应为非周期过程。;4.1.3 根轨迹方程 Root-locus equation ;闭环传递函数的极点就是闭环特征方程： 的根。;上述两式分别称为满足根轨迹方程的幅值条件(Amplitude conditions)和相角条件(Conditions of phase angle) 。;4.2 绘制根轨迹图的基本法则 the basic rules of drawing root locus diagram ;3、根轨迹的支数 the branch number of root locus ： n阶特征方程有n个根。当 从0到无穷大变化时，n个根在复平面内连续变化组成n支根轨迹。即根轨迹的支数等于系统阶数。;当 时，① ，上式成立。 是开环传递函数有限值的零点，有m个。故n阶系统有m支根轨迹的终点在m个有限零点处。②若nm，那么剩余的n-m个终点在哪里呢？在无穷远处。;5.根轨迹的渐近线 Asymptote of the root locus ：;; 渐近线与实轴的交点;[例4-1] 系统开环传递函数为： ，试确定根轨迹支数，起点和终点。若终点在无穷远处，求渐进线与实轴的交点和倾角。 ;6、实轴上的根轨迹：the root locus on the real axis ;[例4-2]设系统的开环传递函数为： 试求实轴上的根轨迹。;7、根轨迹的会合点(Rendezvous point)和分离点(Separation point )：;[分离点和会合点的求法]：有重根法，求极值法和作图法等。;由此得：;②极值法：若以 为纵坐标，以实轴为横坐标，在根轨迹的分离点和会合点上， 具有极值。;;分离角——根轨迹离开重极点处的切线与实轴正方向的夹角。; 一般情况下，两条根轨迹相遇又分开时，它们的会合角和分离角分别是??o、180o和90o、-90o，或者相反。这一规律具有一般性。可以证明： (1) 若分离角 ，则会合角 (2) 若分离角 ，则会合角;8、根轨迹的起始角和终止角：;式中： 为除了 以外的开环极点到 的矢量的相角； 为开环零点到 的矢量的相角。;;9、根轨迹和虚轴的交点：;方法一：闭环系统的特征方程为：;方法二：用劳斯稳定判据确定 的值。;10、根之和：;11: 给定点的增益K和K*（The gain at a selected point） 对确定的根sk,可求出对应的根轨迹增益K*和开环增益K（The parameter value K at a specified root sk can be determined by using the magnitude equation. Joining the point to all open-loop poles and zeros and measuring the length of each line |sk-pi| and |sk-zj| , the gain is given by）;根轨迹图绘制法则rule of mapping root locus; 5;