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坐标转换模型 1. 空间直角坐标系间的转换模型（七参数模型） 公式（布尔莎模型）： 分析： (1) 将 O-XYZ中的长度单位缩放 l+m 倍，使其与 O-XYZ 的长度单位一致； (2) 从 X 反向看向原点 O，以 O为旋转点，让 O-XYZ绕 X 轴顺时针旋转 Wx角， 使经过旋转后的 Y 轴与 O-XYZ ’平面平行； (3) 从 Y 反向看向原点 O，以 O为旋转点，让 O-XYZ绕 Y 轴顺时针旋转 Wy角， 使经过旋转后的 X 轴与 O-XYZ 平面平行。显然，此时 Z 轴也与 Z 轴平行； (4) 从 Z 反向看向原点 O，以 O 点为旋转点， O-XYZ绕 Z 轴顺时针旋转 Wz角， 使经过旋转后的 X轴与 X’轴平行。显然，此时 O-XYZ的三个坐标轴己与 O-XYZ ’ 中相应的坐标轴平行； 原坐标为 O-XYZ，转换到新坐标 O-X’Y’Z’.( 两坐标系都为空间直角坐标 系）其中（ dX dY dZ）为坐标原点的平移参数，即将坐标 O-XYZ的原点分别沿三 个坐标轴平移 -dX,-dY,-dZ ，使原坐标轴与 O-X’Y’Z’的点重合。m为尺度参数， （w1 w2 w3）分别为坐标轴的旋转参量（角度），构成的旋转矩阵分别为： 分别将 R1 R2 R3 代入上式，可得： 当旋转角度 w1 w2 w3 很小时（ =10),cos(w)=1,sin(w)=0; 在误差允许范围内可以将模型 简化为： (同样七参数模型） 四参数模型是在七参数模型的特例，没有考虑坐标轴的旋转量，只考虑坐标 轴的平移。 总结： 类似布尔莎模型（以坐标原点为参考点），还有莫洛金斯基坐标模型（以目 标点为变换中心） 、武测转换模型和范士转换模型 （以控制网参考点的站心地平 坐标系的三个坐标轴为旋转轴） ，这些坐标转换模型很容易实现相关坐标在不同 坐标系的转换， 但是参考位置的偏移向量的相关参数， 在实际运用中这些参量是 很难测定的， 并且受地球重力等物理因素的影响， 两个坐标系统即使经过相似变 换，仍可能存在较大的残差，所以这些模型适用于简单且规则模型中。 ④程序： clc clear all dX=input(please input value of dX=); dY=input(please input value of dY=); dZ=input(please input value of dZ=); w1=input(please input value of w1=); w2=input(please input value of w2=); w3=input(please input value of w3=); m=input(please input value of m=); a=sind(w1); b=cosd(w1); c=sind(w2); d=cosd(w2); e=sind(w3); f=cosd(w3); r1=[1 0 0;0 b a;0 -a b] r2=[d 0 -c;0 1 0;c 0 d] r3=[f e 0;-e f 0;0 0 1] X=input(please input value of X=); Y=input(please input value of Y=); Z=input(please input value of Z=); aa=[dX;dY;dZ]; bb=(1+m)*r3*r2*r1*[X;Y;Z]; cc=aa+bb; X1=cc(1) Y1=cc(2) Z1=cc(3) 选取平移参数（ dX dY dZ ）= （1 1 1），旋转角度（ w1