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PID 控制的 51 汇编程序
PID 控制的 51 汇编程
序 ;//************************************************************
**************************************************
;// 功 能 : 电机控制的 PID( 积分分离 ) PID(void) 执
行时间少于 70uS/932-12MHz
;// 设 计 者 : 牟联树
;// 日 期 : 2003.12.28
;//版 本 号: 1.0
;// 申 明:
;//****************************************************************
**********************************************
$NOMOD51
OCRAH equ 0EFh
OCRAL equ 0EEh
OCRBH equ 0FBh
OCRBL equ 0FAh
OCRCH equ 0FDh
OCRCL equ 0FCh
OCRDH equ 0FFh
OCRDL equ 0FEh
TCR21 equ 0f9h
$include (REG52.INC)
NAME PIDWork
PR?PID?PIDWork SEGMENT CODE
PR?PID_MUL?PIDWork SEGMENT CODE
PR?PID_out?PIDWork SEGMENT CODE
DT?PID_k?PIDWork SEGMENT DATA
PUBLIC PID_Kp,PID_Ki,PID_Kd,PID_Umax,PID_Emax
PUBLIC
PID_U,PID_En1,PID_En2,PID_Temp,PID_TempL
RSEG ?DT?PID_k?PIDWork
PID_Kp: DS 2 ; 比例系数
PID_KpL data PID_Kp+1
PID_Ki: DS 2 ;积分系数
PID_KiL data PID_Ki+1
PID_Kd: DS 2 ;微分系数
PID_KdL data PID_Kd+1
PID_Umax: DS 2 ;期望最大
值设定
PID_UmaxL data PID_Umax+1
PID_Emax: DS 2 ;积分分离
的误差最大值设定
PID_EmaxL data PID_Emax+1
PID_U: DS 2 ;当前的采样
值
PID_UL data PID_U+1
PID_En1: DS 2
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