21题机械臂运动.pdfVIP

机械臂运动路径设计问题 数理学院 1019131125 刘修远 一、问题重述 1. 问题背景 当今世界，机器人的应用领域十分广泛。机器人通常分为关节式机 器人和移动式机器人。我们这里讨论有6个自由度的关节式机器人，6个 自由度分别由六个旋转轴实现，使机器人的末端可以灵活地在三维空间 中运动。 为方便分析和计算，对机器人结构简化，用七条直线段表示机器人 的七个连杆，连杆之间用所谓的旋转关节连接，给定每根连杆的长度。 根据旋转的方向分成两类关节，旋转轴分平行连杆和垂直连杆。每个关 节对应一个角度，这个角度用来表示前一个连杆方向到后一个连杆方向 转角或者相对于初始位置的转角。给定机器人的初始位置。 机器人关于六个自由度的每一个组合表示机械臂的一个姿态，每个 姿态确定顶端指尖的空间位置。假定机器人控制系统只能够接收改变各 个关节的姿态的关于连杆角度的增量指令，使得指尖移动到空间中指 定，限定各个增量的取值