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热镦挤送料机械手 学生姓名： 指导教师： 摘要 送料机械手主要用于机床和生产线中的上下料工作 ，热镦挤送料机械手主要 由动力装置、传动部分、执行机构三部分组成，其中执行机构为设计的主要内容。在 本次设计中，该设计通过减速器变速将动力传动到执行机构中，再有执行机构来控制 机械手运动。执行机构的选择，要分析各种机构对运动的影响，综合分析各种类型的 机构来确定适合机械手运动的机构，通过分析得出结论，由凸轮连杆机构来控制机械 手的上下 15 度摆动，由不完全齿轮和齿轮齿条机构来控制机械手的左右回转。 关键词 ：执行机构 凸轮 不完全齿轮 1 绪论 课题研究的目的和意义 21 世纪是科技高度发达的时代，人们的消费力不断增加。市场对质量可靠性能卓 越的产品的需求大量增加，为满足市场需求，各个企业工厂不断建成现代化生产线， 通过智能机器人来代替人力去快速高效的生产。各种高效率的机械手可以满足工厂的 生产需求，还可以克服恶劣环境完成工作。 机械机械手的优势十分明显 . 机械手作业的 准确性和不同环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广泛的发展空间。它不但 能代替部分人工操作，还能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完 成工件的传送和装卸。同时，它还能操作必要的工具进行焊接和装配，它高效不间断 地工作在各种复杂环境中 , 从而极大改善了工人的劳动条件，显着提高了劳动生产率， 加快了工业生产机械化和自动化的步伐，所以机械手的研制很有必要。 热镦挤送料机械手，该设计全面综合的运用了机械设计专业学生在大学本科阶段 所学的各门专业课的知识，将这些专业课程的理论和实际进行了一次重要实践。锻炼 了我们查询资料自我学习的能力， 培养了我们创新设计能力。 该设计综合运用了 CAD、 PORE等软件，使我们对这些制图软件能熟悉运用。 毕业设计是大学四年中的最后一次课题设计，也是最为重要的一次设计，是对我 们大学四年的综合考量。毕业设计考验的不是单一的一门知识，而是我们大学四年所 学的综合运用。我选择的题目是热镦挤送料机械手，该设计全面综合的运用了机械设 计专业学生在大学本科阶段所学的各门专业课的知识，将这些专业课程的理论和实际 知识进行了一次重要实践。综合运用了 CAD、PORE等软件，是我们对这些制图软件能 熟悉运用。机械手对工业的发展有着重要的意义。它的运用，使得在恶劣环境中的生 产工作得以继续进行。它可以模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动 抓取、搬运和操作，可用来搬运物体，成在各个不同环境中的工作。在工业生产中， 机械手的应用随处可见，无论是组合机床，还是流水线生产，都可以运用机械手来进 行上下料的工作。因此，进行机械手的研究是很有必要的 机械手介绍 机械手应用范围十分广泛，它常应用与机械制造、电子、冶金、轻重工业中，机 械手是工业机器人的一种，它是在工业机器人的基础之上发展起来的。机械手的种类 很多，常见的有液压式、电动式、气动式和机械式机械手。我们所设计的机械手为机 械式。机械手的主要部件为手部和运动机构，运动机构用来控制的各种动作，使机械 手完成上下摆动、左右回转、伸缩、摆动等等运动。手部是根据所要抓取的物体的形 状、材质、大小、重量等因素来设计的。机械手的自由度影响机械手的灵活性、通用 性，通常机械手自由度为 4-5 个，一般的专用的机械手由 2-3 个自由度。机械手通常 用作机床、生产线等工作场合的上下料、换刀等工作。机械手的特点是工作时间长， 工作精度高，抗干扰能力强，可以在恶劣环境中工作。因此，机械手的未来发展方向 为代替人工进行长时间重复高精通的工作，同时替代人工在环境恶劣，高温有毒等环 境中工作。机械手的模块化同时也是它的发展趋势，通过模块化处理，可以使机械手 快速响应，完成不同的工作。随着时间的发展，机械手会变得越来越先进，逐步向智 能化、模块化发展。 总体设计要求 设计二自由度关节式热镦挤送料机械手 , 由电动机驱动 ,