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机器人轨迹规划 机器人轨迹规划 在关节空间中的轨迹规划 以关节变量描述操作臂的空间运动，并以关节变量的时间函数来规划其运动轨迹的称为在关节空间中规划。 在直角坐标空间中的轨迹规划 以末端执行器在直角坐标系中的位姿、速度和加速度描述其空间运动，并以此规划机器人运动的称为在直角坐标空间中规划。 第二节 在关节空间的轨迹规划 以三次多项式规划 以三次多项式作为关节在两个位置间的平滑过渡函数 约束条件：关节在初始、终了位置处的位置、速度 轨迹特点：位置曲线为三次曲线，速度为抛物线，加速度为直线 例5.1 设机器人执行一次作业任务时，某关节历时3秒从起始位置θ0＝9o运动到终了位置θf＝60o，该关节在起、终点的关节速度均为0，试用三次多项式规划该关节的运动。 以五次多项式规划 以五次多项式作为关节在两个位置间的平滑过渡函数 约束条件：关节在初始、终了位置处的位置、速度和加速度 特点：位置曲线为五次曲线，引入加速度约束，有利于机构平稳运行