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ABB机器人程序编写规范 ABB机器人程序编写规范 PAGE / NUMPAGES ABB机器人程序编写规范 v1.0 可编写可改正 机器人程序编写规范 车型 程序号 1 车型 其余车型 1 v1.0 可编写可改正 结束 1、一台机器人只有一个机器人主程序； 2、机器人主程序是循环的； 3、依据 PLC发送的程序号的不一样， 机器人主程序调用不一样的车型主程序或其余程 序； 4、一个机器人主程序循环运转完成后，机器人回归初始状态； 5、其余程序：有些程序需要在机器人做完一个动作周期以后再进行（比方改换 电极帽）。这些 程序能否履行，逻辑由 PLC进行判断，假如履行，则经过发送程序号的方式，在 机器人主程序中 调用； 车型主程序 1、编写各车型主程序前，需要对机器人在该 车型上所需达成的工作内容进行 流程分解 ； 2、分解后的流程动作分别编写子程序； 2 v1.0 可编写可改正 3、各车型主程序负责对这些子程序进行动作 次序的排序、调用； 4、右图为程序示例 ：（原位到等候位的）准 备动作、抓取工件、搁置工件、搁置抓手、 抓取焊枪、焊接、回原位； 5、每一次调用焊接程序完成，都需要判断是 否需要修磨； 6、提示：工具切换动作、修磨动作因为能够 被其余程序调用，不可以算作某个车型的流程 动作。（见后：其余动作程序） 3 v1.0 可编写可改正 4 v1.0 可编写可改正 5 v1.0 可编写可改正 一、基本命名设定： 机器人主程序： main 车型主程序：此种生产线车型型号 ... 焊接程序： weld 抓取工件（或从车身上抓取定位抓手）： pick** 搁置工件（或将定位抓手搁置到车身）： drop*** 涂胶程序： glue 螺柱焊程序： stud 打号程序： stamp （全部工具切换时的）工具抓取： dockon （全部工具切换时的）工具搁置： dockoff 修磨程序： tipdress 到服务地点（保护、改换电极帽等）： service 6 v1.0 可编写可改正 准备动作程序： hometowait 回原位程序： waittohome 换电极冒程序： tipchange 以上是机器人程序的命名。对于信号的一般命名 水压 , 气压，焊钳温控， 干预区信号程序：进入干预区前调用 rInterlock 的子程序，出干预区时一定用 MOVELDO、 MOVJDO指令复位干预信号。 二、编号规则： 1、对于分解好的流程动作，一律在动作命名后增添编号“ _x”，以方便用户理解流程次序。例： weld_1 ， pick_2 ， drop_3 ， weld_4 ； 2、准备动作与回原位动作程序不增添编号； 3、对于 dockon 、 dockoff 、 tipdress 、 service 程序，一律在命名后增添编号“ _x”，以方便用户理 解该程序是针对几号工具而言。例：抓取 1号工具： dockon_1 ；修磨 2号工具： tipdress_2 ；保护 5 号工具： service_5 ； 4、工具编号按照“焊枪优先”原则，如：有 2把焊枪、 3个其余工具，则 1~2号为焊枪， 3~5号为其余工具； 三、车型的划分： 1、流程动作程序，因为好多动作是不一样的车型都需要的，因此，在该类程序眼前，需要增添车型名称以划分。例： s15weld_1 ， s15pick_3 ； 7 v1.0 可编写可改正 2、其余动作程序，不需要增添车型名称。 四、示例： 某工位 S15车型需要实现流程动作以下： 准备动作 → 抓取工件 → 搁置工件与定位抓手 → 抓取 1号焊枪 → 焊接 → 修磨 → 搁置 1号焊枪 → 抓取 2号焊枪 → 焊接 → 搁置 2号焊枪 → 抓取定位抓手 → 搁置定位抓手 → 回原位 其各程序命名以下： hometowait → s15pick_1 → s15drop_2 → dockon_1 → s15weld_3 → tipdress_1 → dockoff_1 → dockon_2 → s15weld_4 → dockoff_2 → s15pick_5 → dockoff_3 → waittohome 8