工业机械手本科毕业论文设计.pdf

XX学校毕业论文 1.绪论 1.1机械手概述 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。 工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程 来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优 点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境 中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。 机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装 置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械 人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发殿起来的一门新兴的技 术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化 和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具 有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比 人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广 泛地得到了应用。 机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、 传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。 机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功 能机器，它有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中 工作。 机械手一般分为三类：第一类是不需要人工操作的通用机械手。 它是一种独立的不附属于某一主机的装置。它可以根据任务的需要编 第 1 页 XX学校毕业论文 制程序，以完成各项规定的操作。它的特点是具备普通机械的性能之 外，还具备通用机械、记忆智能的三元机械。第二类是需要人工才做 的，称为操作机。它起源于原子、军事工业，先是通过操作机来完成 特定的作业，后来发展到用无线电讯号操作机来进行探测月球等。工 业中采用的锻造操作机也属于这一范畴。第三类是用专用机械手，主 要附属于自动机床或自动线上，用以解决机床上下料和工件送。这种 机械手在国外称为“Mechanical Hand”，它是为主机服务的，由主 机驱动；除少数以外，工作程序一般是固定的，因此是专用的。 在国外，目前主要是搞第一类通用机械手，国外称为机器人。本 课题所做的机械手是属于第三类机械手。 1.2 研究机械手的意义 一、以提高生产过程中的自动化程度 应用机械手有利于实现材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以 及机器的装配等的自动化的程度，从而可以提高劳动生产率和降低生 产成本。 二、以改善劳动条件，避免人身事故 在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或 有其他毒性污染以及工作空间狭窄的场合中，用人手直接操作是有危 险或根本不可能的，而应用机械手即可部分或全部代替人安全的完成 作业，使劳动条件得以改善。 在一些简单、重复，特别是较笨重的操作中，以机械手代替人进 行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。 第 2 页 XX学校毕业论文 三、可以减轻人力，并便于有节奏的生产 应用机械手代替人进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同 时由于应用机械手可以连续的工作，这是减少人力的另一个侧面。因 此，在自动化机床的综合加工自动线上，目前几乎都没有机械手，以 减少人力和更准确的控制生产的节拍，便于有节奏的进行工作生产。 综上所述，有效的应用机械手，是发展机械工业的必然趋势。 1.3机械手的应用现状 现代工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。化 工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。但在机械工业中，加 工、装配等生产是不连续的。因此，装卸、搬运等工序机械化的迫切 性，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而产生的。 有资料统计：美国偏重于毛坯生产，日本偏重于机械加工。随着 机械手技术的发展，应用的对象还会有所改变。 机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力， 改善热、累等劳动条件。 国内机械手工业、铁路工业中首先在单机、专机上采用机械手上 下料，减轻工人的劳动强度。 国外铁路工业中应用机械手以加工铁路车轴、轮等大、中批零件。 并和机床共同