基于双维度搜索的地下自主铲运机最优转弯轨迹规划.docx

地下铲运机是一种铰接式结构的地下无轨移动采矿装备，具有转弯半径小，地形适应能力强的特点，广泛应用于矿产开采和运输。随着采矿行业的发展，采矿深度不断增加，地下高温高湿环境对驾驶员身体有极大伤害，因此，自主行驶成为新一代智能移动采矿装备的必备功能。 为了实现铲运机的自主行驶，轨迹规划与控制方法被广泛的研究[1-11]。文献[1]～[8]研究了地下铲运机的导航控制方法，进而实现铲运机可以在地下巷道内采用“沿壁法”安全避障行驶。文献[8]在无约束小范围内，可在铲装点和卸载点之间生成平滑行驶路径。文献[9]提出了一种基于蚁群算法的路径规划方法，在地下巷道环境内，可生成全局最优路径。文献[10]提出一种自