第三讲控制器与执行机构.pptxVIP

第三章 控制器与执行机构3.1控制规律比例控制（P）积分比例控制（PI）微分比例控制（PD）比例积分微分控制规律（PID）3.2控制器模拟式控制器数字控制器 3.3执行器 执行机构调节机构的性能指标选用3.1控制规律什么是控制器的控制规律? 控制器的输出信号与输入信号之间的关系。控制规律有哪些? 有很多：PID、非线性、自适应、智能等控制器的基本控制规律？ 位式控制（其中以双位控制比较常用）、比例控制（P）、积分控制（I）、微分控制（D）及它们的组合形式：比例积分控制（PI）、比例微分控制（PD）和比例积分微分控制（PID）控制规律的实现? 干扰作用D操纵控制器给定值偏差变量输出被控变量控制器 执行器被控对象SVDVMVqyPV测量值测量元件与变送器3.1控制规律 比例积分微分控制(PID)是最早发展起来的控制策略之一，由于其算法简单、可靠性高及对大多数控制系统的适应性，所以被广泛应用于工业过程控制，尤其适用于可建立数学模型的确定性控制系统。3.1控制规律双位控制 理想的双位控制器其输出Dv与输入偏差额Mv之间的关系为：3.1控制规律实际的双位控制特性3.1控制规律一、比例控制规律 比例控制器的其输出与输入成比例关系，即 △Mv=KpDv 式中 Kp----比例放大倍数，或称比例增益。3.1控制规律 比例度 : 是指控制器输入的变化相对值与相应的输出变化相对值之比的百分数。 比例度δ与放大倍数KP成反比。 控制器的比例度δ越小，它的放大倍数KP就越大，它将偏差（控制器输入）放大的能力越强，反之亦然。3.1控制规律 举例： 比例作用控制，温度刻度范围为400～800℃，控制器输出工作范围是4～20mA。当指示指针从600℃移到700℃，此时控制器相应的输出从12(10)变为16(18)，其比例度的值为 ?3.1控制规律优点：反应快，控制及时缺点：不能消除余差（？）结论： 若对象的滞后较小、时间常数较大以及放大倍数较小时，控制器的比例度可以选得小些，以提高系统的灵敏度，使反应快些，从而过渡过程曲线的形状较好。反之，比例度就要选大些以保证稳定。 3.1控制规律 对于比例作用的控制器来说，只要有偏差输入，其输出立即按比 例变化，因此比例控制作用及时迅速；但只具有比例控制规律的控制系统，当被控变量受扰动影响而偏离给定值后，控制器的输出必定要 发生变化而在系统达到新的稳态以后，为了克服扰动的影响，控制器的输出不是原来的数值。由于控制器的输出与偏差成比例关系，被 控变量也就不可能回到原来的数值上，即存在残余偏差——余差。 余差是比例控制器应用方面的一个缺点，在控制器的输出变化量 相同的情况下，Kp越大，即比例度越小，余差也越小。但是，若Kp 过分大，系统容易振荡，甚至发散。此外，余差的大小还与扰动的 幅值有关，若为阶跃扰动，其幅值越大，在相同Kp下，余差也越大。 由于负荷的变化是系统的一种扰动，一次比例控制器一般实用于负荷 不大、允许有余差的系统。3.1控制规律二、积分和比例积分控制规律 当对控制质量有更高要求时，就需要在比例控制的基础上，再加上能消除余差的积分控制作用。 积分作用：输出与偏差对时间的积分成比例关系，即 式中Ti ――积分时间。方波信号下积分作用的响应3.1控制规律 当有偏差存在时，输出信号将随时间增长（或减小）。 当偏差为零时，输出才停止变化而稳定在某一值上，因而用积分控制器组成控制系统可以达到无余差。C比例积分控制器阶跃响应曲线 3.1控制规律比例积分控制规律：比例积分控制器对于多数系统都可采用，具有消除余差和动作快的特点。比例度和积分时间两个参数均可调整。3.1控制规律三、微分和比例微分控制规律比例作用根据偏差的大小进行自动控制，积分作用可以消除被控变 量的余差。 对于一般控制系统来说， 使用比例积分作用已经能满足生 产过程自动控制的要求了。 但是对一些要求比较高自动控制系统，常希望根据被控变量变化的趋势， 而采取控制措施， 防止被控变量产生 过大的偏差。为此可使用具有微分作用控制规律的控制器。式中 为偏差变化的速度； 为微分时间。 3.1控制规律微分控制规律 所谓被控变量的变化趋势，就是偏差变化的速度。控制器微分作用的输出与偏差变化的速度成正比，可用下式表示比例微分控制规律3.1控制规律DvC比例微分控制器的阶跃响应曲线3.1控制规律优点：具有超前控制功能缺点：它的输出不能反映偏差的大小，假如偏差固定，即使数值很大，微分作用也没有输出，因而控制结果不能消除偏差，所以不能单独使用这种控制器，它常与比例或比例积分组合构成比例微分或三作用控制器。3.1控制规律四、比例积分微分控制规律3.2控制器一、模拟控制器功能：对偏差进行PID运算 偏差显示 输出显示 提供内给定信号调整及内、外给定的选择 正、反作