最少拍无纹波计算机控制系统设计.pdfVIP

. 指导教师评定成绩： 计算机控制技术课程设计报告 设计题目： 最少拍无纹波计算机控制系统设计及仿真 学 生 姓 名： 专 业： 班 级： 学 号： 指 导 教 师： 2011 年 12 月 11 日 . . 最少拍无纹波计算机控制系统设计及仿真 摘要 最少拍系统设计是以采样点上误差为零或保持恒定为基础， 采用 Z 变换方法进行设计并保证采样点之间的误差也为零或保 持恒定值，因此在采样点之间可能存在波纹，即在采样点之间 有误差存在，这就是有波纹设计。而无波纹设计是指在典型输 入信号的作用下，经过有限拍系统达到稳定，并且在采样点之 间没有波纹，输入误差为零。即要求采样点之间产生的波纹不 能反映在采样点信号上，也就是对采样点之间的信号，不能形 成闭环控制。 要得到无波纹系统设计， 其闭环 Z 传递函数 (z) 必须包含被控制对象 G （z ）的所有零点。设计的控制器 D(Z) 中消除了引起纹波振荡的所有极点，采样点之间的波纹也就消 1 除了。系统的闭环 Z 传递函数 ( z) 中的 的幂次增高，系统的 调整时间 t s 就增长。 本文以实例来介绍最少拍无波纹控制的实 现方法。 关键词：最少拍 无波纹 控制系统 . . 一、 设计目的 1．学习并掌握有纹波最少拍控制器的设计和 MATLAB实现方法； 2. 研究最少拍控制系统对三种典型输入的适应性及输出采样点间的 纹波 3．学习并掌握最少拍无纹波控制器的设计和 MATLAB实现方法； 4．研究输出采样点间的纹波消除方法以及最少拍无纹波控制系统对 三种典型输入的适应性 二、设计分析 （１）准确性要求。系统对某种典型输入 , 在采样点上无稳态误差 , 对特定的参考输入信号在到达稳态后系统输出在采样点的值准确跟 踪输入信号即采样点上的输出不存在稳态误差。 （２）快速性要求。 闭环系统过渡过程最短 , 即最少采样点数内使采 样点上稳态误差趋于零 . 即在各种使系统在有限拍内到达稳态的没计 中系统准确跟踪输入量所需的采样周期数应为最少。 （３）稳定性要求。系统输出在采样点上不发散、不振荡 , 且采样点 之间也不能发散 , 当广义对象 G( Z) 含单位圆上或圆外零点或极点 时, 前面两步设计出的 （z ） , 不能保证稳定性要求 . 数字控制器 必须在物理上可实现且应该是稳定的闭环系统。 在采样点上的输出不 存在稳态误差， 但在采样点间的输出存在稳态误差的系统为有波纹最 少拍控制系